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自动控制原理（暖通）
第二章基本概念时域模型-调节对象的微分方程高阶线性调节对象（系统）微分方程非线性微分方程的线性化调节对象微分方程式的讨论线性系统（环节）的传递函数调节对象动态特性的实验测定测量装置及变送器的特性
2.4非线性微分方程的线性化1.液位对象的微分方程线性化阀A流入量q入0液位静压头阀B流出量
1.液位对象的微分方程线性化
1.液位对象的微分方程线性化水箱蓄存量变化方程为流出量与液位高度有关液位动态方程
1.液位对象的微分方程线性化泰勒级数法近似
1.液位对象的微分方程线性化切线法近似初始稳态时
1.液位对象的微分方程线性化初始值和微增量之和来表示
2.5调解对象微分方程式的讨论1.微分方程的求解微分方程中参数的含义及对调节过程的影响对一阶微分方程分析以线性化后的液位对象微分方程式为例
1.微分方程的求解1．齐次方程的通解：2．非齐次方程特解：
1.微分方程的求解3．微分方程式的全解：5．微分方程式的全解：4．初始条件定积分常数C：突然加入阶跃干扰G入时，液位不可能立即变化，故t=0,H=0
1.微分方程的求解一阶（单容）对象反应曲线
2.方程解的讨论1.传递系数：2.时间常数：3.自调节过程时间：
2.方程解的讨论对象时间常数分别为T、3T、5T、7T时，被调参数的反应曲线。因此，时间常数表征着对象的惯性，反应了对象的被调参数对干扰作用反应的迟后性。
2.方程解的讨论4.容量系数与阻力系数对反应曲线的影响：液位对象的容量系数、阻力系数对反应曲线的影响
2.6线性系统（环节）的传递函数控制系统或者系统元件的微分方程在给定外作用及初始条件下，通过求解微分方程可以得到系统的输出响应。传递函数拉氏变换---线性微分方程---传递函数。表征系统的动态特性研究系统的结构或参数变化对系统性能的影响。
1.传递函数的定义线性定常系统的传递函数的定义：在初始条件为零时，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。线性定常系统的传递函数:
2.传递函数的性质表征系统的运动特性；系统本身的一种属性，它只取决于系统的结构和参数；传递函数为复变量s的真有理分式；传递函数不提供有关系统物理结构的任何信息；使用于表达系统各组成环节的特性，亦适合于表达系统的特性。
谢谢！
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