涂胶机器人系统.docxVIP

1

涂胶机器人系统

1范围

本标准规定了涂胶机器人系统的产品分类、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存。

本标准适用于各种规格的涂胶机器人系统（以下简称“机器人”）。

2规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T191包装储运图示标志

GB/T4768防霉包装技术要求

GB/T4879防锈包装

GB/T5048防潮包装

GB5226.1-2008机械安全工业机械电气设备第1部分：通用技术条件

GB/T9969工业产品使用说明书总则

GB11291.2机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分：机器人系统与集成GB/Z19397-2003工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南

JB/T8896-1999工业机器人验收规则

3产品组成和性能

3.1产品组成

产品基本组成如下：

a)机器人本体；

b)控制系统；

c)示教器；

d)工装夹具；

e)涂胶设备；

f)安全防护设施。

注：其他组件可由供需双方协商提供。

3.2主要性能参数

性能指标在使用说明书中有规定，应包括下列各项：

a)坐标型式；

b)轴数；

2

c)额定负载；

d)各轴运动范围；

e)工作空间；

f)最大单轴速度；

g)涂胶速度范围；

h)位姿准确度和重复性；

i)位姿准确度和重复性漂移；

j)位置超调量；

k)轨迹准确度和重复性；

l)轨迹速度准确度和重复性；

m)轨迹速度波动；

n)摆动偏差；

o)拐角偏差

p)基本动作控制方式；

q)存储容量；

r)输入输出接口；

s)编程方式；

t)外形尺寸和重量；

u)耗电功率。

3.3正常工作环境

系统正常工作条件如下：

a)环境温度：0℃~40℃;

b)相对湿度：40%～90%（25℃)RH；

c)电源电压：交流323V～418V，频率：（50±1）Hz；

d)大气压力：86kPa～106kPa。

4技术要求

4.1一般要求

4.1.1机器人应按经规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。

4.1.2制造机器人所用材料及外购元器件、部件，入厂时需经检验部门复检，并应符合有关标准规定。

4.2外观和结构要求

4.2.1机器人结构应布局合理，操作方便，造型美观，便于维修。

4.2.2在机器人成套设备中，所有紧固部分应无松动；活动部分的润滑和冷却状况良好。

4.2.3说明功能的文字、符号、标志应清晰、端正。各轴关节处应标明其运动方向。

4.2.4机器人表面不能有明显的凹痕、裂缝、划伤和变形；表面覆盖层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损等缺陷；金属零件不能有锈蚀及其他机械损伤。

4.2.5外露的电气线路和气管应排列整齐、美观，不应与其他相对运动的零部件发生摩擦。

4.3功能

3

4.3.1机器人的开关、按钮、显示、报警及联锁装置功能应正常。

4.3.2机器人各轴运动应平稳、正常。

4.3.3机器人可对工件自动控制涂胶，在各种工作方式中，指令与动作应一致。

4.3.4电力线与信号线尽可能远离，并对信号线采用屏蔽、双绞等抗干扰措施。

4.3.5系统应具有故障自诊断功能，并设有缺料、故障报警提示功能。

4.3.6电气设备如遇突然停电情况，在恢复供电时，不得自行接通。

4.3.7机器人停止或者急停时，保证涂胶头离开工件或者停止出胶。

4.3.8系统应具有防重涂胶功能。

4.4性能要求

4.4.1机器人的性能要求主要包括3.2中的坐标型式、轴数、额定负载、各轴运动范围、工作空间、最大单轴速度、涂胶速度范围、位姿准确度和重复性、位姿准确度和重复性漂移、位置超调量、轨迹准确度和重复性、轨迹速度准确度和重复性、轨迹速度波动、摆动偏差、拐角偏差、基本动作控制方式、存储容量、输入输出接口、编程方式、外形尺寸和重量、耗电功率，这些性能指标应满足使用说明书中的相关规定。

4.4.2涂胶外观

涂胶后表面无明显溢胶、堆胶、漏胶等涂胶缺陷，起末点搭接完好，符合工艺要求。

4.4.3重复运动精度

应达到±0.08mm。

4.4.4定位精度

应达到±0.15mm。

4.4.5胶型直径公差

应达到±0.5mm。

4.4.6喷射最小点径

最小点径直径为0.2mm。

4.4.7系统最大速度

应≥2000mm/s。

4.4.8综合涂胶速度

应≥70mm/s。

4.4.9涂胶量