异质多智能体系统的镇定性研究.pdfVIP

摘要

多智能体系统的稳定性问题一直是研究的热门领域，吸引了国内外众多研究者的

目光，因为它在理论和实际应用中都具有极高的价值。本文基于矩阵理论和图的划分

理论等专业知识，深入探讨了在符号有向图下，异质多智能体系统稳定性的充分和必

要条件。本文的主要研究内容如下：首先，基于分层理论将图进行划分，给出了图的

Laplacian矩阵的秩与SBiSCC个数之间的关系，在弱连通图中，边的符号变化可能导

致结构失衡，进而对Laplacian矩阵的特征值产生不同影响。研究发现，发生在不同

节点的对抗作用对系统镇定性的影响也不相同，如果独立强连通分量在结构上呈现不

平衡状态，这将更有利于系统实现稳定性。

其次，对常用的系统模型进行了总结，通过分析二阶系统的系统矩阵特征值和

Laplacian矩阵特征值的关系，得到二阶系统可镇定的充要条件，并与一阶系统进行对

比，将结果拓展到了高阶系统。

最后,针对符号有向图上的一些一阶和一些二阶动态智能体组成的异质多智能体

系统,利用矩阵理论分析了一阶-二阶系统的系统矩阵的秩性质,分别针对一阶和二阶

动态智能体设计相应的协议，利用结构平衡的独立强连通分量，给出了符号有向图上

系统实现稳定性的充要条件。并利用现实世界中四旋翼无人机和麦克纳姆轮的无人车

-

模型建立无人机无人车模型，得到模型实现编队控制的所需要的最小数量的领导者，

给出了编队控制到达期望位置的充要条件，并得到了具有多个不同阶数的智能体的异

质多智能体系统的可镇定的充要条件，并给出几个仿真例子进行理论验证。

关键词：符号有向图；多智能体系统；镇定性；异质系统

Abstract

Thestabilityproblemofmulti-agentsystemshasalwaysbeenahotresearchfield,

attractingtheattentionofmanyresearchersathomeandabroad,becauseithasextremely

highvalueinboththeoryandpracticalapplications.Thisarticleisbasedonprofessional

knowledgesuchasmatrixtheoryandgraphpartitioningtheory,anddelvesintothesufficient

andnecessaryconditionsforthestabilityofheterogeneousmulti-agentsystemsundersigned

directedgraphs.Themainresearchcontentofthisarticleisasfollows:

Firstly,basedonthelayeringtheory,thegraphisdividedandtherelationshipbetween

therankoftheLaplacianmatrixofthegraphandthenumberofSBiSCCsisgiven.In

weaklyconnectedgraphs,changesinthesignofedgesmayleadtostructuralimbalances,

whichinturnhavedifferenteffectsontheeigenvaluesoftheLaplacianmatrix.Researchhas

foundthattheimpactofadversarialactionsoccurringatdifferentnodesonsystemstabilityis

alsodifferent.Ifindependentstronglyconnectedcomponentsexhibitanunbalanceds