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SLAM原理及应用杨建锁
目录/ContentsSLAM定义及原理SLAM基本框架
01概述
SLAM是什么SLAM的定义SLAM：同时估计机器人的位姿和环境地图。Localization：在给定地图的情况下，估计机器人的位姿。Mapping：在给定机器人位姿的情况下，估计环境地图。SLAM解决的问题机器人在环境中的位姿导航过程中需要的环境地图。SLAM(simultaneouslocalizationandmapping),也称为CML(ConcurrentMappingandLocalization),即时定位与地图构建，或并发建图与定位。
SLAM示意图
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