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工业机器人技术基础教学设计（三篇）

教案一：工业机器人机械结构与运动学基础

课题名称

工业机器人机械结构解析与自由度分析

一、教学目标

知识与技能

能准确识别6种工业机器人机械结构类型（直角坐标/圆柱/球坐标/关节型/SCARA/DELTA），识别准确率≥90%

能计算机器人自由度并解释其对运动范围的影响，计算正确率≥85%

能绘制典型机器人坐标系（基坐标系/工具坐标系），绘图规范率≥70%

过程与方法

通过结构拆解—模型测绘—仿真验证，掌握机器人机械结构分析方法

运用对比法理解不同机械结构的应用场景，培养空间思维能力

情感态度与价值观

体会机械结构设计的精密性，增强对工业机器人技术的兴趣

在小组测绘中培养严谨的工程素养与团队协作意识

二、教学重点与难点

重点

①机器人自由度计算与坐标系定义

②关节型机器人机械结构的运动学特性

难点

①空间坐标系转换的数学原理（平移/旋转矩阵）

②自由度与工作空间的映射关系

三、教学方法

理实一体化教学法、案例分析法、仿真实验法

教学准备：工业机器人实物模型、SolidWorks仿真软件、机械结构拆解视频

四、教学过程

（一）案例导入：机器人的身体密码（5分钟）

视频观察

播放汽车生产线机器人作业视频，提问：

不同机器人为什么能完成不同任务？它们的手臂有什么区别？

展示ABBIRB120（关节型）与DELTA机器人实物模型，引导观察机械结构差异

（二）课本讲解：机械结构基础（15分钟）

课本内容精读（假设《工业机器人技术基础》P23）

原文核心：

工业机器人机械系统包括：

机身：支撑部件，决定运动形式（直角坐标/关节型等）

关节：转动副（R关节）与移动副（P关节），提供自由度

末端执行器：夹爪/焊枪等，实现特定功能

知识点分析：

自由度公式：F=6-G（G为约束数），典型6自由度机器人可实现三维空间任意姿态

坐标系分类：基坐标系（机器人底座）、工具坐标系（末端执行器中心）

应用匹配：SCARA机器人适合平面高速作业，DELTA机器人擅长高速分拣

（三）模型测绘与仿真验证（20分钟）

机械结构测绘（10分钟）

**任务1：关节型机器人拆解

①分组拆解教学机器人模型，记录关节类型（转动/移动）与自由度分布

②绘制简易结构图，标注坐标系原点（基坐标系通常在底座中心）

仿真软件操作（10分钟）

**任务2：工作空间分析

①在SolidWorks中导入机器人模型，拖动关节观察运动范围

②对比不同自由度下的工作空间差异（如去除1个关节后运动范围变化）

（四）互动交流：结构设计思辨会（10分钟）

问题1：为什么焊接机器人多采用6自由度关节型结构？（预留5分钟讨论）

引导话术

焊接需要哪些运动能力？6自由度如何满足这些需求？

参考答案

①6自由度可实现焊枪在空间任意角度定位

②关节型结构灵活性高，适合复杂曲面焊接

问题2：DELTA机器人为什么能实现高速分拣？（预留5分钟讨论）

引导话术

观察DELTA机器人的机械臂结构，它的运动特点是什么？

参考答案

①平行四边形连杆结构减少惯性，提升运动速度

②3个旋转关节专注平面运动，控制算法更简单

五、教材分析

本课选自《工业机器人技术基础》机械结构模块，针对高职学生形象思维为主的特点，通过实物拆解与仿真实验，将抽象的自由度概念转化为可观察的机械运动。针对坐标系转换困难的难点，采用分步测绘与软件仿真，重点培养机械结构分析与空间建模能力。

六、作业设计

基础作业

绘制实验室现有机器人的机械结构简图，标注自由度分布

查阅资料：记录3种工业机器人的典型应用场景及其结构优势

拓展作业

用乐高积木搭建一个3自由度机器人模型，说明其适用的作业类型

七、结语

今天我们解开了机器人的身体密码，从机械结构到自由度设计，每一个细节都体现着工程智慧。课后请思考：如何让机器人的手臂更灵活、更精准？下节课我们探索机器人控制系统的核心奥秘。

教案二：工业机器人控制系统原理与伺服驱动技术

课题名称

工业机器人伺服系统分析与控制策略设计

一、教学目标

知识与技能

能说出伺服系统三大组成部分（驱动器/电机/传感器），表述准确率≥90%

能分析PID控制算法在机器人中的应用，参数调节合理率≥85%

能连接机器人伺服驱动器并设置基本参数，操作达标率≥70%

过程与方法

通过电路连接—参数调试—故障排查，掌握伺服系统调试流程

运用实验法探究PID参数对运动精度的影响，培养工程实践能力

情感态度与价值观

体会控制系统对机器人性能的关键作用，增强精益求精的工匠精神

在故障排查中培养耐心细