2025《机械手发展研究的国内外文献综述》2000字.docxVIP

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机械手发展研究的国内外文献综述

1国外研究现状

机械手是经过计算机控制的，使它能够再现人手功能，它作为一种自动控制设备。机械手的研究开始时间可以追溯到20世纪40年代末，由美国橡树岭国家实验室着手研究，展开对搬运材料物品的探究，通过远程遥控，实现对机械手的控制。慢慢的，机械手也就发展起来，被收纳到自动化技术这一领域，这项新的技术，涉及到多门技术的综合，成功地发展成了一门新兴学科。

美国花费了好几年时间对其进行深入研究，攻克了许多重大难关，最终在1958年与控制公司合作推出了世界上首台机械手。后来经过自动化领域的不断深造，美国机械公司又制造出了一台由大数据操控的机械手，把它的名字命名为Unimate(即万能自动)。从这往后，许多机械手的出世都是以它为基础设计的。1962年时，美国再次研制出新型的机械手，命名为Versatran机械手，这个新型机械手相比于之前的来说，很多方面都得到了升级，它不仅仅能够自动化精准管理控制，机械手本身也极其灵活，能全方位地进行搬运，这就给机械手的发展带来了极大地提高为了使机械手更协调，动作更顺畅，因此使用PLC编程来加以控制机械手装置的运动。机械手按照程序指令进行动作运行，机械手控制系统的主要目标是按指示操作。它还包括性能好的计算机、系统设备和控制软件。它可以划分为四个部分：机械手设备及其传感设备，工作环境，工作任务和控制器。机械手是由各种机制组成的特定设备。它一般在感知器内部装有各种多样传感器；工作环境是指机械手工作的周围环境以及机械手传感器设备的工作状态；任务是由机械手进行操作的内容，通常以程序指令方式或文本，图形或声音输入；控制器包括与操纵器等效的软件和硬件，是设备的大脑中枢，通过计算机或设定执行程序的特定控制器来执行给定任务[3]。

2国内研究现状

在石油工程中二层台自动排管系统是钻井平台自动化系统的重要组成部分之一。在钻井作业过程中，二层台自动排管系统承担着对钻挺、钻杆、钻杆立根、套管的平移、夹持、旋转、起升、下放等操作，通过运动控制卡和人机接口软件，可完成对钻杆、钻挺等管状物的自动转移、排放等作业，可监控、记录二层台的存放数量等工作，并显示记录工作流程，可实现对钻具的自动化排放和科学化管理。PLC（ProgrammableLogicalController），即可编程逻辑控制器，是一种以微处理器为基础的通用工业控制装置，应用面广、功能强大，已经成为当代工业自动化的主要支柱之一[4]。

在我国，由于我国的工业起步较晚，起先应用机械手主要是出现在东北和华东地区，这些地方工业相对于其他的省份起步较早，约占全国一半以上。在这些地区，由于制造行业发达，所以更多的需要机械手，如用来搬运沉重的原材料、焊接等危险性较高的工作；在医疗和军用方面，机械手也占据着一定的地位。对机械手的控制主要是以单片机技术和PLC技术为核心，且PLC应用发展趋势更为出众[5]。

我国的第一台机械手是1972年在沪被研发出来，有了第一台机械手的出现，后来更多也相继研制机械手，短短几年之内，机械手在我国各个省份迅速发展。在政府第七个五年计划中，我国把机械手的研制放在了重要位置，并为此投入了大量钱力、精力和时间。机械手的社会地位被提高，同时也被广泛应用，尤其是农业领域，政府和农民都很喜欢机械手被应用于农业，由此相关机械研发团队研制了类似的机器人，如北京机械自动化研究所设计制造的喷涂机器人、大连机床研究所设计制造的氩弧焊机器人等等。不仅如此它的发展还带动了芯片行业的发展，这些芯片在工业制造领域被广泛利用。许多技术都随着社会发展而发展，由于计算机技术的提高，自动化制造的深造，我国研制出来的机器自动化设备都采用了一系列的技术控制。尤其像这些年来，柔性方面的制造发展了起来，相关的技术也在不断实践中得到了提高，这就减轻了许多劳动力，确保一些繁重工作的安全性，同时也反映了机器自动化的方便和强大，在发展中不断推动科技更新，设备升级[6]。

参考文献：

[1]陈婧.基于PLC的工业机械手自动化控制系统设计[J].科学技术创新,2021(08):193-194.

[2]曹励龄.基于S7-200PLC的三自由度机械手控制系统设计[J].农家参谋,2020(24):202.

[3]邓瑜,张闯开.气动机械手控制系统设计分析与研究[J].内燃机与配件,2020(08):232-233.

[4]鲍泽富,胡广珊.基于PLC的二层台自动排管机械手控制系统设计[J].制造业自动化,2019,41(12):86-89.

[5]邓瑞辉.基于无人船PLC机械手控制系统设计分析[J].现代制造技术与装备,2019(08):52-53