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某清理机器人控制系统的硬件和软件设计案例

目录

TOC\o1-3\h\u28972某清理机器人控制系统的硬件和软件设计案例 1

287131硬件设计 1

144271.1总体设计 1

264251.2小车设计 1

326241.2.1小车底盘设计 1

222161.2.2小车电机设计 2

14001.2.3小车车轮设计 3

238571.2.4小车舵机设计 4

258191.3小车底盘强度校核 6

130042软件设计 8

96932.1树莓派型号的介绍 8

212342.2树莓派系统配置 9

87122.3树莓派程序控制 12

1硬件设计

1.1总体设计

本课题设计出来的机器人集成化特别高，小车车体采用的是2WD小车智能车体。它总共有三个轮子，两个轮子可以随时控制整个小车的运动，而另一个轮子主要是用于灵活变位的，只有这样才能达到我们的要求。小车上面安装了很多集成化模块，比如，在车体底盘前面装刷子用来清理垃圾,在车体底盘中部装吸尘设备，用来存放垃圾。我们所使用的单个模块它都是有反馈的，然后把他们组装在一起，通过之间反馈的联动，我们通过调试，可以得到我们所需要的。

1.2小车设计

1.2.1小车底盘设计

本小车底盘采用的是2WD智能小车通用底盘，此底盘布局已经完好，方便在底盘上安装所需要的设备，能极大的节省空间。此小车底盘的材料为亚克力板，

它的材质非常的结实，表面非常的干净，它的特点是具有非常不错的质感柔滑的表面磨砂处理，然后可以达到非常不错的视觉效果且美观。是完全满足我们的要求。如REF_Re\h图3-1所示。

图3-SEQ图3-\*ARABIC1小车底盘

1.2.2小车电机设计

此小车的动力驱动是采用直流减速电机DC3V-6V，此机器人上使用了三个减速电机。两个电机是用来控制小车进行前进，停止。还有另一个电机是用来控制刷子工作以实现清理的功能。此电机是由电机和减速箱构成来实现减速[29]。

我们所使用的直流减速电机，就是在普通的电机前端加上一个减速箱套组。当减速器套组与电机相配合就可以控制电机输出较大的力矩和较低的转速，就可以让我们按照自己的要求对电机进行控制。在此基础上，我们可以根据齿轮直接传送比的不同，便可以让电机输出不同的力矩和转速。这样就比较适用在不同的场合同时，让它在这个行业中越来越受到重视。直流减速电机说到底就是减速器与马达的结合体。这个结合体通常也可称为齿轮马达或齿轮电机。使用此电机的好处是非常多的，比如它的使用非常方便、它也方便存放、还有就是它的设计很轻巧、方便进行控制等。如REF_Re\h图3-2所示

图3-SEQ图3-\*ARABIC2小车电机

此小车电机在不同的场合下使用可以承载不同的电流，输出不同的负载，它的参数如REF_Re\h表3-1所示。

表3-SEQ表3-\*ARABIC1电机参数

电压

空载电流

空载转速

6V

QUOTE??200Ma

200QUOTE±±10%rpm

3V

QUOTE??150mA

90QUOTE±±10%rpm

1.2.3小车车轮设计

1、前轮的设计

本小车前轮采用的是两个65mm的小车轮，他是完全适合与我们的电机进行配合，来实现前进或后退的作用。此车轮轮胎上面有花纹，能产生摩擦，这样方便与地面贴稳。不容易滑行。如REF_Re\h图3-3所示

图3-SEQ图3-\*ARABIC3小车车轮

小车车轮的设计要求如REF_Re\h表3-2所示。

表3-SEQ表3-\*ARABIC2车轮参数

参数说明

参数数值

轮子直径

约65mm

厚度

约26mm

内

约51.8mm

宽

约26.6mm

内框轴外径直径

约11.8mm

轴孔宽

约1.66mm

轴孔长

约5.3mm

重量约

约40g

2、后轮的设计

本小车后轮采用的是万向轮，用它可以方便地进行移动和转向。我们常说的万向轮它是一个可以自由活动的轮子，具有装拆方便，它的设计初衷就是为了让它可以在任意方向移动这也就是我们所说的活动脚轮，它可以实现全角度的转动，没有任何限制，如REF_Re\h图3-4所示。

图3-SEQ图3-\*ARABIC4万向轮

万向轮它就是在万向轮支架上安装了一个轮子，而这个支架可以带着轮子实现在水平方向上的全角度的转动。他的参数如REF_Re\h表3