CN114667255B 用于确定无人机中异常安装的螺旋桨的方法和设备 （深圳市大疆创新科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114667255B(45)授权公告日2025.07.11

(21)申请号201980102147.2

(22)申请日2019.11.22

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114667255A

(43)申请公布日2022.06.24

(85)PCT国际申请进入国家阶段日

2022.05.10

(86)PCT国际申请的申请数据

PCT/CN2019/1202972019.11.22

(87)PCT国际申请的公布数据

WO2021/097809EN2021.05.27

(73)专利权人深圳市大疆创新科技有限公司

地址518057广东省深圳市南山区高新区

南区粤兴一道9号香港科大深圳产学研大楼6楼

(72)发明人赖镇洲

(74)专利代理机构中科专利商标代理有限责任公司11021

专利代理师张琛

(51)Int.CI.

B64D45/00(2006.01)

B64U50/19(2023.01)

(56)对比文件

CN108473197A,2018.08.31

CN106123941A,2016.11.16

审查员林凯

权利要求书8页说明书12页附图6页

(54)发明名称

用于确定无人机中异常安装的螺旋桨的方法和设备

(57)摘要

CN114667255B一种用于无人机的方法，包括：生成控制无人机的多个电机的控制信号，每一个电机被配置为驱动多个螺旋桨中对应的一个。多个螺旋桨被配置为分别安装在多个电机上。控制信号包括空转控制信号或起飞控制信号中的至少一个。所述方法还包括：基于控制信号控制多个电机运行；当多个电机响应控制信号运行时，获取无人机的

CN114667255B

500

生成控制无人机的多个电机的控制信号，每一个电机

生成控制无人机的多个电机的控制信号，每一个电机

被配置为驱动多个螺旋桨中对应的一个，多个螺旋桨

被配置为分别安装在多个电机上

基于控制信号控制多个电机运行

当多个电机响应于控制信号运行时，获取无人机的状态信息

根据状态信息确定多个螺旋桨中的至少一个是否异常安装

S502

S504

S506

S508

CN114667255B权利要求书1/8页

2

1.一种用于无人机的方法，包括：

确定用于控制所述无人机的多个致动器的控制信号，每一个致动器被配置为驱动多个螺旋桨中对应的一个，所述多个螺旋桨被配置为安装在所述多个致动器上，所述控制信号包括空转控制信号或起飞控制信号中的至少一个；

基于所述控制信号控制所述多个致动器运行；

当所述多个致动器响应所述控制信号运行时，获取所述无人机的状态信息；以及根据所述状态信息确定所述多个螺旋桨中的至少一个是否异常安装；

其中，所述状态信息包括以下至少之一：所述无人机的姿态信息，所述无人机的高度信息，或所述无人机的位置信息；

所述确定所述多个螺旋桨中的至少一个是否异常安装包括：根据所述无人机的状态信息，确定所述多个螺旋桨中的至少一个是否异常安装。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于确定所述多个螺旋桨中的至少一个异常安装，输出安装异常通知。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，输出安装异常通知包括：

根据预设模式点亮所述无人机上的信号指示器。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，输出安装异常通知包括：

将所述安装异常通知发送至控制终端进行展示，所述控制终端连接至所述无人机。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于确定所述多个螺旋桨中的至少一个异常安装，终止所述多个致动器的运行。

6.根据权利要求1所述的方法，其中：

所述控制信号被配置为驱动所述多个致动器以相同的速度运行。

7.根据权利要求1所述的方法，其中：

所述无人机的状态信息包括以下至少之一：所述多个致动器的速度信息，所述多个致动器的电流信息。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述螺旋桨异常安装包括以下至少之一：

所述多个致动器中的一个或多个没有螺旋桨，所述多个致动器中的部分致动器的螺旋桨安装朝向不正确，或所述多个致动器中的全部致动器的螺旋桨安装朝向不正确。

9.根据权利要求1所述的方法，其中：

所述控制信号包括第一空转控制信号，所述第一空转控制信号控制所述多个致动器中的每一个以恒定速度运行；

所述状态信息包括所述多个致动器的速度信息