CN117103331A 物理模拟试验模型智能成型的机械臂制作系统与方法 （山东大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117103331A(43)申请公布日2023.11.24

(21)申请号202311204044.1

(22)申请日2023.09.18

(71)申请人山东大学

地址250100山东省济南市山大南路27号

申请人国家能源投资集团有限责任公司

北京低碳清洁能源研究院

(72)发明人李术才曹志国王汉鹏荣学文吴宝杨

(74)专利代理机构北京睿智保诚专利代理事务所(普通合伙)11732

专利代理师王卓

(51)Int.CI.

B25J19/00(2006.01)

权利要求书1页说明书5页附图2页

(54)发明名称

物理模拟试验模型智能成型的机械臂制作系统与方法

(57)摘要

CN117103331A本发明公开了一种物理模拟试验模型智能成型的机械臂制作系统与方法，涉及地质力学模型试验技术领域。本发明包括：物理模拟实验平台和移动下料装置；所述移动下料装置水平滑动连接于所述物理模拟实验平台；所述移动下料装置设置有机械臂和机械臂控制系统，所述机械臂控制系统用于控制机械臂作业；所述机械臂安装有快速接驳工具接口。本发明可通过在机械臂末端安装快速接驳作业工具接口，与刮平工具、压实工具的自动快速接驳，实现不同功能；通过安装图像数据处理器及时反馈图像信息给主控制器进行实时补偿，从而保证模型制作的自动化与

CN117103331A

CN117103331A权利要求书1/1页

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1.一种物理模拟试验模型智能成型的机械臂制作系统，其特征在于，包括：物理模拟实验平台和移动下料装置；

所述移动下料装置水平滑动连接于所述物理模拟实验平台；

所述移动下料装置设置有机械臂和机械臂控制系统，所述机械臂控制系统用于控制机械臂作业；所述机械臂安装有快速接驳工具接口。

2.根据权利要求1所述的一种物理模拟试验模型智能成型的机械臂制作系统，其特征在于，所述机械臂由上至下依次设置有摆动油缸、摆臂、直线伺服油缸、伸展臂、六维力传感器及快速接驳工具接口。

3.根据权利要求2所述的一种物理模拟试验模型智能成型的机械臂制作系统，其特征在于，所述摆动油缸通过驱动摆臂实现机械臂绕竖直轴旋转，所述直线伺服油缸通过驱动伸展臂实现机械臂在空中的三个俯仰自由度。

4.根据权利要求2所述的一种物理模拟试验模型智能成型的机械臂制作系统，其特征在于，所述六维力传感器安装在伸展臂末端，通过末端作业力检测对控制量进行实时校正。

5.根据权利要求1所述的一种物理模拟试验模型智能成型的机械臂制作系统，其特征在于，所述机械臂控制系统包括操纵台、主控制器、感知系统、底层控制系统和执行系统；所述操作台、所述执行系统、所述底层控制系统、所述感知系统均与所述主控制器连接。

6.一种物理模拟试验模型智能成型的机械臂制作方法，利用权利要求1-5所述的一种物理模拟试验模型智能成型的机械臂制作系统，其特征在于，包括以下步骤：

设定初始参数；

基于初始参数铺设材料；

在铺料作业过程中，感知系统实时监测作业面，并将已铺料边界和平整度参数与指标对比，反馈给主控制器进行机械臂运动规划或铺料流量控制进行实时补偿；

下达指令，对机械臂进行主动柔顺控制；

重复以上步骤，直至完成模型制作。

7.根据权利要求6所述的一种物理模拟试验模型智能成型的机械臂制作方法，其特征在于，在铺设作业过程中，基于ADAMS、AMESim和MATLAB软件建立机械臂的机-液-控耦合仿真模型，通过多物理场仿真对机械臂的关节驱动参数、结构参数和尺度参数进行优化；基于位置/力伺服控制、虚拟模型控制、阻抗控制设计机械臂的主动柔顺控制算法，基于感知系统视觉反馈信息，通过主控制器实时进行铺料流量开度控制。

8.根据权利要求6所述的一种物理模拟试验模型智能成型的机械臂制作方法，其特征在于，对机械臂进行主动柔顺控制，具体为：在给定机械臂末端目标位置和作业力后，根据机械臂力雅可比矩阵将末端作业力分配到各关节液压作动器，同时根据重力和摩擦力进行补偿；在机械臂末端安装有六维力传感器，通过末端作业力检测对控制量进行实时校正。

CN117103331A说明书1/5页

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物理模拟试验模型智能成型的机械臂制作系统与方法

技术领域

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