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柔性体的基本性质与模型

在多体动力学仿真中，柔性体的运动学分析是一个重要的分支。与刚体不同，柔性体在运动过程中会发生变形，因此其运动学模型需要考虑更多的物理性质和数学描述。本节将详细介绍柔性体的基本性质和常用的建模方法，帮助读者理解如何在工程仿真中处理柔性体的运动问题。

柔性体的定义与分类

柔性体是指在受到外力作用时，其形状可以发生改变的物体。这类物体在自然界和工程应用中非常常见，如绳索、布料、生物组织等。根据变形程度和运动方式，柔性体可以分为以下几类：

线性柔性体：如绳索、电缆等，主要沿一个方向发生变形。

平面柔性体：如布料、纸张等，主要在二维平面内发