本田机器人专利JPA_2007196372.pdfVIP

【要約】

【課題】柔らかい表皮を備えると共に、その表皮を介し

て印加される荷重の作用点あるいは荷重分布を確実に検

出し、よって外界との接触点を確実に推定できるように

したロボットの外被を提供する。

【解決手段】ベース５０ａ上に離散的に敷設された複数

個の触覚センサ５２と、触覚センサの上方に配置される

と共に、触覚センサに対向する面に、触覚センサのそれ

ぞれに向けて断面視において縮径された突起５０ｂ１が

触覚センサのそれぞれを押圧可能に連続的に形成された

第１部材５０ｂと、および第１部材の上方に配置される

と共に、第１部材より剛性において低い素材からなる第

２部材５０ｃとを備える。

【選択図】図５

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【特許請求の範囲】

【請求項１】

ベース上に離散的に敷設された複数個の触覚センサと、前記触覚センサの上方に配置さ

れると共に、前記触覚センサに対向する面に、前記触覚センサのそれぞれに向けて断面視

において縮径された突起が前記触覚センサのそれぞれを押圧可能に連続的に形成された第

１部材と、および前記第１部材の上方に配置されると共に、前記第１部材より剛性におい

て低い素材からなる第２部材とを備えることを特徴とするロボットの外被。

【請求項２】

ベースに対して離散的に敷設された複数個の触覚センサと、前記触覚センサに対向する

面に前記触覚センサのそれぞれに向けて断面視において縮径された突起が前記触覚センサ

のそれぞれを押圧可能に連続的に形成された第１部材と、前記第１部材より剛性において

低い素材からなると共に、前記第１部材を包囲して支持する第２部材と、前記第２部材を

前記ベースに固定する固定具とを備えることを特徴とするロボットの外被。

【請求項３】

前記突起はそれぞれ、前記触覚センサのそれぞれの電極の面積以上の面積を有する押圧

部位をその先端に備えることを特徴とする請求項１または２記載のロボットの外被。

【請求項４】

前記突起はそれぞれ、円錐体形状または半球形状であることを特徴とする請求項１から

３のいずれかに記載のロボットの外被。

【請求項５】

前記第１部材と前記触覚センサの間に、前記第１部材より剛性において低い素材からな

る第３部材を備えることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載のロボットの外被

。

【請求項６】

前記第２部材の上面に、前記第２部材と摩擦係数において異なるコーティング材が塗布

されることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載のロボットの外被。

【請求項７】

前記突起の押圧部位が、導電ゴム材からなることを特徴とする請求項１から６のいずれ

かに記載のロボットの外被。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【０００１】

この発明は、ロボットの外被に関する。

【背景技術】

【０００２】

従来、下記の特許文献１に示すように、ベース上に相互に間隔をおいて離散的に配置さ

れた触覚センサと、触覚センサの全体を覆うようにその上方に配置された高剛性の素材か

らなる内部皮膚（第１部材）と、内部皮膚を覆うようにその上方に配置された低剛性で高

摩擦係数を有する素材からなる外部皮膚（第２部材）を備え、外界との接触によって生じ

る荷重を内部皮膚を介して触覚センサで検出するようにしたロボットの外被が提案されて

いる。

【０００３】

また、下記の特許文献２に示すように、外表面（ベース）上に配置されたマトリクス状

の触覚センサと、その上方に配置されたシリコーン製の疑似皮膚膜（第１部材）を備え、

外界との接触によって生じる荷重を静電容量の変化から検出するようにしたロボットの外

被が提案されている。特許文献２記載の技術においては、擬似皮膚膜の、触覚センサの櫛

状電極が交差する検出点の上方に当たる部位に断面凸字状の貫通