本田机器人专利JPA_2008119770.pdfVIP

(57)【要約】（修正有）

【課題】補助的な指機構を用いることなく、複数の指機

構から物体に作用する力を調節しながら、物体の持ち替

えが可能なロボットハンド等を提供する。

【解決手段】ロボットハンド１によれば、複数の指機構

１１～１３のうち一部の指機構１３から物体ｗに作用す

る力Ｆが変更されるとき、物体ｗにおける各指機構１

3

１～１３の「接点」ならびに各指機構１１～１３から物

体ｗへの「作用力ベクトル」が「安定把持条件」を満た

すように各指機構の動作が制御される。「安定把持条件10

」は（１）複数の指機構１１～１３から物体ｗに作用す

る力およびモーメントのそれぞれの和が０になり、かつ

（２）スリップ指数ｆｒが最小になるという条件である

。

【選択図】図２

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

基部と、

該基部から延設された屈伸可能な複数の指機構と、

物体における当該各指機構との接点を測定する第１測定部と、

当該各指機構から該物体に作用する力ベクトル