CN119645052A 一种针对不可靠通信下的无人机集群轨迹规划方法及系统 （杭州电子科技大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119645052A

(43)申请公布日2025.03.18

(21)申请号202411618322.2

(22)申请日2024.11.13

(71)申请人杭州电子科技大学

地址310018浙江省杭州市钱塘区白杨街

道2号大街1158号

(72)发明人刘鹏白晨阳

(74)专利代理机构杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙)33240

专利代理师钟迪

(51)Int.Cl.

G05D1/46(2024.01)

G05D1/695(2024.01)

G05D109/20(2024.01)

权利要求书3页说明书9页附图3页

(54)发明名称

一种针对不可靠通信下的无人机集群轨迹

规划方法及系统

(57)摘要

CN119645052A本发明公开了一种针对不可靠通信下的无人机集群轨迹规划方法及系统，首先基于无人机的机载传感器创建并更新三维地图，然后基于当前时刻的传感器数据构建局部地图，识别空闲和占用区域；再结合时间和空间约束生成避开障碍物的轨迹；通过通信分享轨迹和环境信息，协调避免碰撞；使用MPC模块在缺少轨迹信息时预测轨迹，进行碰撞检查。并且在可行轨迹执行过程中通过定时碰撞检测来应对环境变化，确保安全导航。本发明方法通过优化通信网络和MPC预测轨迹来避免无人机因长时