电磁智能车软件系统的设计与实现.pdfVIP

◇高教论述◇ 科技一向导 2012年第20期 电磁智能车软件系统的设计与实现 李 宗 张笑楠 项羽升 (长安大学汽车学院 陕西 西安 710064) 【摘 要】本文主要研究基于磁导技术的飞思卡尔智能车的循迹算法及其传感器技术，为此我们提出了重心算法与车道斜率算法作为我们 智能车小车的基本循迹依据。根据PD算法作为小车调节速度的依据。经过对磁导车的分析，我们把磁导车的控制系统分为两个大的子控制系 统．它们分别为速度控制系统和方向控制系统。通过一系列的调试，最终得出这一套算法方案是可行的，能在保证小车稳定性的前提下提高小 车速度 。 关【键词】飞思卡尔；智能车；重心算法；车道斜率算法；PD算法 1．系统软件开发平台 2．2车道斜率算法 车模软件系统的开发与调试是基于Metr0werks公司提供的全套 根据比例算法测得每排电感偏离漆包线的距离．如图2-1所示。 开发工具CodeWarrior5．0．主要使用汇编语言和C语言实现。系统程 序流程图如图1-1所示。 )) 1 2 ： ] 厂] r 引|6 图2—1 电感偏离漆包线的距离 第一排测得的电压最大值处到前排中心处的距离记为x01．第二 排测得的电压最大值处到后排中心处的距离记为记为x02。两排电感 的距离固定为 17cm．由此可以算得车道斜率。其计算公式为： df／_x[8]={-11．8，-11．8，-4，-4,4，4，11．8，11．8} (6) 根据公式(10)求得斜率值可判断当前车模所处的空间位置 ．进一 步可以确定车模是在直道或弯道上行驶。根据试车经验，当kO．5时 我们认为车模处于直道上行驶；而当k≥0．5时，认为车模处于弯道上 行驶。 3．车模控制算法 车模控制系统是一个参数不定的系统．一辆具有智能化的赛车必 图 1—1 系统程序流程 图 须能够根据赛道的特征将参数调整到最佳．以实现最优控制。 2．车道检测算法 3．1电机速度控制算法 2．1重心算法 3．1．1不同赛段车速给定值 本车模采用双排电感感应磁场．每排4个．共8路。电感均匀布置 根据dif值来修改我们的目标速度： 在长度为24cm的碳纤维杆上．调理电路固定在底盘上．两者通过屏蔽 settedspeed