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134 化 工 自 动 化 及 仪 表 第 38卷 受扰 MIMO系统的前馈一PID最优扰动抑制控制 高德欣 ，杜厚朋 (1．青 岛科技大学 自动化与电子工程学院，山东 青岛 266042；2．江南大学 通信与控制工程学 院，江苏 无锡 214122) 摘要 ： 通过对基于时域状态空间描述 的MIMO系统最优扰动抑制控制算法和基于输 出反馈 的频域 PID控 制算法的对 比分析 ，设计 出系统的最优 PID动态补偿 网络 ，实现最优扰动抑制控制。仿真结果表 明，该方法对于 外部持续扰动具有较强的鲁棒性。 关键词 ： MIMO系统 ；前馈一PID控制 ；扰动抑制 ；动态补偿 中图分 类号 ：TP13 文献标 识码 ：A 文章编 号：1000—3932(2011)02-0134-05 控制系统往往受到各种外部扰动的影响，目 (t)=Ax(t)+Bu(tJ+Dv(tJ (t0) 前 ，对于控制系统外部扰动抑制 问题的研究 已经 y(t)=cx(f) (1) 取得 了一些有价值 的成果 ¨“，其 中一种是基于 (0)= 0 系统状态反馈的前馈一反馈最优扰动抑制算法 。 式 中：∈R——状态向量；M∈R——控制向量 ； 但是 ，在实际工程 中由于技术和经济的限制 ，系统 ∈R——外部干扰 向量；Y∈R——输 出向量 ；A， 状态观测器的设计是不现实的，尽管可以用硬件 B，C和 D——适当维数的常量矩 阵。假设 (，B) 或软件 的方法实现，但这无疑增加 了系统的复杂 是完全可控的，(A，C)是完全能观测的，rankC= 度，降低 了系统 的可靠性，同时还会 引入干扰噪 q，外部扰动 的动态特性 由下列外系统描述： 声 ，影响原系统 的动态性能，这些都阻碍了基于状 西(t)= (t) (2) 态反馈的线性二次型最优控制在实际工程中的应 口(t)=Fw(f) 用。因此 ，实际工程中仍然广泛应用基于输出反 式中：(z)ER (m≤r)——外系统 (2)的状态 向 馈的PID控制算法。但实际工程 中PID控制算法 量；G，F—— 已知适 当维数 的常量矩 阵。外系统 的参数整定一般采用经验法 ，很难得到最优的整 (2)的初始条件 W(0)是 已知 的。假设 (G，，)是 定参数。实际上，对于同一受控对象 ，两种控制算 完全能观测的，矩 阵G的所有特征值满足 Re[A 法之间必然存在联系。基于这种思想，文献 [5] (G)]≤0(i=1，2，…，r)，且具有零实部 的特征值 提出了一种基于输出反馈的PID动态补偿控制算 为矩阵G的最小多项式的单根。 法，运用 PID动态补偿 网络来重构系统 的状态信 当矩阵 c至少有一个特征值在虚轴上时，外 息，这是一种用二次型最优控制算法优化 PID动 部持续扰动 将趋 向于等 幅振荡 ，所 以其状态 向 态补偿 网络参数的方法 ，并从工程实用的角度 ，验 量 和控制 向量 u至少有一个不趋于零 。对该类 证了用基于输 出反馈 的动态补偿网络可以重构系 系统的最优控制问题 ，如果选择通常 的无限时域 统状态信息 ，实现系统的最优控制。 二次型性能指标 ，其性能指标 函数是不收敛 的。 笔者通过把前馈一反馈最优扰动抑制控制算 所 以选取的二次型平均性能指标为 ： 1 r