刚-柔耦合机械臂动力学建模及其振动抑制研究.pdfVIP

第33 卷 第6 期 天 津 工 业 大 学 学 报 Vol.33 No.6 圆园14 年12 月 韵哉砸晕粤蕴 韵云 栽陨粤晕 陨晕 孕韵蕴再栽耘悦匀晕陨悦 哉晕陨灾耘砸杂陨栽再 December 2014 刚-柔耦合机械臂动力学建模及其振动抑制研究 1，2 1 1 1 金国光 ，尉静娴 ，刘艳茹 ，畅博彦 1. 天津工业大学机械工程学院，天津 300387 ；2. 天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室， 天津 300387） ： ，对刚 ；基于 ，建立刚 摘 要 根据假设模态法 -柔耦合机械臂系统进行运动学分析 Lagrange 方程 -柔耦合机械臂系统 的动力学模型；采用滑膜变结构控制方法对刚-柔性机械臂的振动控制进行仿真研究. 结果表明：一阶模态 下的动力学模型即可满足刚-柔性机械臂系统的精度要求，滑模变结构控制能够 效地减缓柔性末端的振 动，提高机械臂系统的动力学性能和精度. 关键词：柔性机械臂；模态分析；Lagrange 方程；动力学特性；结构控制；建模 中图分类号：TH113.1 文献标志码：A 文章编号： 远苑 原园圆源载 圆园14）园6原园园65原园5 Research of dynamic modeling and vibration suppression for rigid-flexible manipulators 1，2 1 1 1 J IN Guo-guang ，YU Jing-xian ，LIU Yan-ru ，CHA NG Bo-yan 1. School of Mechanical Engineering ，Tianji n Polytechnic University ，Tianj in 300387 ，China ；2. Tianji n Key Laboratory of Advanced Mechatronics Equipment Technology ，Tianj in Polytechnic University ，Tianj in 300387，China） Abstract ：The dynamic of rigid -flexible coupling mechanical arm system is analysed based on the assumed mode method. The dynamic model of rigid -flexible manipulators system is established according to the Lagrange equation. The sliding mode variable structure control 渊SMVSC 冤 method is used to regulate the rigid -flexible manipulators vibration. The simulation results show that the first order of dynamic mode