六连杆机器人运动学分析.pdfVIP

2006年 12月 包 头 钢 铁 学 院 学 报 December，2006 第 25卷第 4期 JournalofBaotouUniversityofIronandSteelTechnology Vol25．No4 文章编号：1004—9762(2006)04—0360—05 六连杆机器人运动学分析 石 炜 ，程原野 ，李 强 (1．内蒙古科技大学 机械工程学院，内蒙古包头 014010；2．包头钢铁(集团)公司设备备件供应公司，内蒙古 包头 014010) 关键词：符号法 ；位姿矩阵；逆解 中图分类号 ：I／24 文献标识码 ：A 摘 要：利用坐标变换法和符号法对六连杆机器人机构运动学方程进行推导，得到了六连杆机器人的正向位姿矩 阵变换和逆运动学求解的通用公式 ． Sixjoint-arm robot’Skinematicsanalysis SHIWei，CHENGYuan—ye，LIQiang (1．MechanicalEngineeringSchool，InnerMongohaUniversiytofScienceandTechnoloyg，Baotou014010，China；2．EquipmentsSpareParts SupplyCompany，BaotourIonnadSteel(Group)Co．，Baotou014010，China) Keywords：symbolmethod；location-stna cematrix；converse solution Abstract：Thecoordinatetransform and symbolmethodwereusedtoderivethesix—freedom robot’skinema ticsequation．Th econlnlonformula wasacuq iredforboht hteofrwarddirectionposematrixnadhteconversesolutionofhtesix-freedom robot’scomponents． 对于六连杆机器人，有下列 矩阵： 1 六连杆机器人机构运动学方程的建立 T6=AlA2A3A4A5A6． 机器人机构是由一系列关节连接起来的连杆机 一 个六连杆机械手可具有六 自由度 ，每个连杆 构所组成，为机械手的每一连杆建立一个坐标系，并 含有一个 自由度，并能在其运动范围内任意定位与 用齐次变换来描述这些坐标系间的相对位置和姿 定向 ．其中，3个 自由度用于规定位置，而另外 3个 态 ．通常把描述一个连杆和下一个连杆间相对关系 自由度用来规定姿态 ． 表示机械手末端相对于 的齐次变换叫做A矩阵 ．A矩阵就是一个描述连杆 绝对坐标系的位置和姿态u．2J． 坐标系间相对平移和旋转的齐次变换 ．如果 A。表 1．1 位置和方 向的表示方法 示第一个连杆对于基系的位置和姿态，A2表示第二 六连杆机器人的位姿矩阵用笛卡儿坐标系的位 个连杆相对于第一个连杆 的位置和姿态 ，那么第二 姿矩阵来表示是最简单和最实用的 ． 个连杆在基系中的位置和姿态可由下列矩阵的乘积 图 1表示机器人的一个夹手 ．把所描述的坐标 给出： 系的原点置于夹手指尖的中心 ，此原点 由矢量 P表 T2=AtAz． 示 ．描述夹手方 向的3个单位矢量的指 向如下： 同理 ，若 A 表示第三个连杆相对于第二个连