鲁棒PID控制策略在FES脚踏车控制系统中的应用及仿真研究.pdfVIP

卷 期 中 国 生 物 医 学 工 程 学 报 ! ! %’ (! ) (! 年 月 !##$ !#$%% ’()*$+, (- .#(/%0#1+, 2$3#$%%*#$3 *+,-’ !##$ !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 鲁棒!# 控制策略在$% 脚踏车控制系统中的 应用及仿真研究 0 0 0 0 ! 姜洪源 耿建辉 敖宏瑞 胡秀丽 1 ( 2 ( 3456 0 （哈尔滨工业大学机电工程学院，哈尔滨 0$###0） ! （格拉斯哥大学机械工程系，英国格拉斯哥 70! 899） 摘 要：本研究以英国7’:;= 大学康复研究中心所提供的三个脊髓损伤患者的实验数据为基础，通过系统辨识获 得了被控对象的数学模型，并将鲁棒 控制算法应用于功能性电刺激脚踏车系统的速度控制，从而实现了鲁棒 ?@ 速度控制器设计目的。仿真结果表明， 脚踏车系统能实现对任意速度轨迹的跟踪，并且轨迹跟踪精度高、 ?@ ABC 抗干扰能力及鲁棒性较强，该算法为ABC 脚踏车系统速度控制提供了一种新的鲁棒控制策略。 关键词： 脚踏车系统；鲁棒 控制；系统辨识；数字仿真 ABC ?@ $% ’()*+,- ./0123 !# ’/,34/* 34536-+62 5,7 3+81*53+/, 2?*)7 35.D4:50 7B)7 2,:5.34,0 *E 35.F4,0 3G H,4.I,0 1 ( 2 ( 3456! 0 （ ， ， ） 4%5+*6/%$6 (- 7+1#$% 4%#3$ 8+*9#$ :$6#6)6% (- ;%1$(,(3 8+*9#$ 0$###0 ! （ ， ， ） 4%5+*6/%$6 7%1+$#$1+, 2$3#$%%*#$3 =$#%*#6 (- ?,+3(@ ?,+3(@ ?0! 8 AA = ( B ( ： ， 902345)3 JKL ML6KN ,; O:;LN 4+5 6KL LP+L-,ML56:’ N:6: Q 6K-LL ;+,5:’’R ,5S4-LN +:-:+’L,T +:6,L56; OR ,NL56,QR,5 6KL M4;T’L -L;+5;L; Q-M 6KL N:6: :5N 6KL5 :TK,LU,5 +’:56 6 OL T56-’’LN M:6KLM:6,T:’ MNL’; ( C -O4;6 ?@ T56-’’LN :’-,6KM ,; :++’,LN 6 T56-’ Q ABC TRT’,5 ;+LLN 6 6KL :,M Q NL;,5,5 -O4;6 ?@ ;+LLN T56-’’L- ( JKL ;,M4’:6,5 -L;4’6; NLM5;6-:6L 6K:6 A