扩展卡尔曼滤波观测器在异步电机断电情况下转子转速检测的应用.pdfVIP

ChinaScienceTechnologyOverview工艺设计改造及检测检修 扩展卡尔曼滤波观测 器在异步电机断电情况下转子转速检测的应用 张熹 (北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院，北京 100191) 【摘 要l异步电机矢量控制策略需了解转子转速信息以实现磁场定向，为了该 目的，本文提出了应用扩展卡尔曼滤波(EKF)观测器在电机断电情 况下对转予的速度进行检测。EKF很好的实现了转速的检测。但是异步电机是一个非线性，舍有参数变化和扰动的系统。因此本文分析-fEKF,~]- 机参数变化之鲁棒性并提出两种方法采提高观测器鲁棒性。仿真结果表明，这两种方法对EKF的检测误差起到了很好的修正作用。 【关键词】扩展卡尔曼滤波观测器 异步电机转子转速检测 鲁棒性 交流异步电动机具有结构坚固，造价低廉，工作可靠等突出优 影响，通过仿真实验对比分析证明该方法进一步优化了用扩展卡尔 点。为了解决电机断电情况下再启动时产生的极大力矩损害电机的 曼滤波器对电动机转速的辨识。 问题 ，高性能电机驱动系统通常采用矢量控制等驱动控制策略，这 由于电机是一个非线性、多变量、强耦合的系统，电机参数也会 些控制策略需要了解转子的速度以实现磁场定向。为了克服机械式 受到温度及磁场的影响，因此如何获得准确的电机参数，建立较为 传感器给系统带来的缺陷，转子转速检测技术应运而生。 精确的数学模型，在异步电机的高动态性能控制系统中显得尤为重 作为转子转速检测技术的一种，扩展卡尔曼滤波器 (EKF)由R． 要。许多学者也进行了参数变化对矢量控制影响的分析，文献[7]中 E．Kalman~E1960年提出l【】，之后在各个领域获得了广泛的应用。扩展 C．Attaiane9E筹对参数变化产生的无速度传感器转速估计的影响进 卡尔曼滤波器实际上是一个全阶状态观测器，通过使用含有噪声的 行了研究，通过推导异步电机的转速表达式，把转速表示成电机参 信号对非线性系统进行实时递推获得最优状态估计。由于其可实现性 数的因变量，进而分析电机各参数变化对转速估计的影响。 强、方法简单、收敛迅速等优点，逐渐成为非缵陛系统状态估计中应用 本论文的主要工作就是设计实现EKF观测器对转子转速的检 广泛的算法。EKF法避免了微分运算，采用一种迭代形式进行非线性 测，对EKF对于电机参数变化之鲁棒性进行分析及改进。 估计 ，通过调节误差协方差阵来调节状态估计的收敛速度[2-3】。 1EKF观测器的设计与实现 此外，与其它转速估计算法相比，扩展卡尔曼滤波器法有非常强的 抗干扰能力。由于EKF是建立在系统的随机过程模型上，因此针对 EKF观测器方程建立，EKF原理是基于非线性系统，利用估计 交流异步电机模型的非线性性和不确定性，EKF估计性能优越，表 误差实时修正观测器的增益矩阵(K)，以得到优化的状态估计向量。 现出较好的鲁棒性和抗噪能力，成为目前异步电机转速估计问题研 EKF观测器在建立方程的过程中引入了噪声量 ，以下系统状态方程 究的热点[4—5l。 的表达8】： 文献司【利用扩展卡尔曼滤波器，将转子转速看成一个状态量，通 lf戈一，((￡)，t暑(￡))+w(c) 过测量电机定子侧的端电压和电流在线估计电机转子速度，文章研 y ，l((t))十 (￡) 究了采样周期、滤波器参数和电机参数对转速在线估计性能指标的 邑¨im 椭 l【佩 en ●删I#KE