基于动态转矩分配的开关磁阻伺服电动机转矩控制研究.pdfVIP

第 22 卷第 4 期 徐 州 工 程 学 院 学 报 2 007 年 4 月 V ol. 22 No . 4 Journ al of Xu zh ou In st itut e of T echn olo y A PR . 2 007 基 于 动 态 转 矩 分 配 的 开 关 磁 阻 伺 服 电 动 机 转 矩 控 制 研 究 1 2 张志刚 , 张志丰 ( 1. 上海交通大学, 　上海　200240; 　2. 中国科学院, 　北京 100083) 　　 【摘　要】　本文在研究开关磁 阻电动机的转矩特点, 对 比分析各种转矩模型和转矩分配 函数 的基础上, 建立 了动态转矩模型. 在未加 转矩控制、 控制和 模糊控制几种 控制方式下, 应用 PID MAT LAB 仿真工具, 对开关磁阻电机伺服传动系统进行 了系统仿真. 仿真结果说 明: 基于动态转 矩模型的控制方法对减小和消除转矩脉动有明显的效果. 【关键词 】　开关磁 阻电动机; 转矩控制; 伺服; 动态转矩模型 【中图分类号 】　T M352　 【文献标识码】A 【文章编号 】1673-0704( 2007) 04-004 1-05 开关磁阻电机( SR 电机) 是一种双 凸极变磁 阻电机, 它具有结构简单、可靠性高和效率高等特点. 但是其 磁路和 电路的严重非线性和强耦合性, 使得所产生 的转矩具有较强的脉动, 一直制约着 SR 电机的理论研究 和推广使用. 消除转矩脉动成为 SR 电机研究的一个热点, 也是 SR 电机理论研究和应用成功 的关键. SR 电机伺服传动系统是一种 SR 电机调速系统, 转矩脉动对 伺服的影响很大. 关于转矩控制和消除转矩脉动方面 的研究, 曾有 过大量 的报道[ 1～3] . 当 SR 电机用作伺服传动, 处于低速运行状态 时, 往往采取电流斩波控制方式, 对转矩 的控制主要是从控制相 电 流波形入手. 由于相 电流与其所产生 的瞬时转矩之 间的非线性关 系, 往往给定相转矩的期望为 “平顶波”. 给定转矩模型的方法有多 种, 文献 1 给定等腰梯形转矩参考曲线, 相邻激励相 的转矩在导通 重叠区域 内叠加为一恒定值, 从而 限定 了相转矩随位置角呈线性 关系, 但在实际运行过程 中, 有时相 电流无法产生所期望 的转矩, 有时却严重地抑制 了相电流 的增长, 影响了系统的效率. 针对这个 问题, 文献 2 , 3 采用 了余弦函数做为转矩分配 函数, 即在导通重叠 区域内, 先关断的激励相采用 了余弦函数, 后关断的激励相和先关 图 1　磁链、电流和位置关系 曲线 断激励相的函数之和为 1, 这种方法有效地体现了相转矩在相 电流 F i . 1　T he R elat ion sh ip of F lu x L ink a e, 较小时相转矩增长较慢和相转矩 的增加和减小不具有对称性 的特 P hase Curr ent an d Rot or An ular Po sit ion 点. 并且在文献 3 中, 把转矩 的叠加推广到了负转矩 区, 比较有效 的解决了转矩叠加 问题, 对于 SR 电机 的调速系统 比较有效. 但是, 在 SR 电机实际运行过程 中, 相转矩 的实 际大小受转速 的影响较大, 相转矩很难按照余弦函数 的规律变化, 仍然存在较大的转矩脉动, 无法满足 SR 伺服传动电动机系统的要求. 针对前面的分析和 SR 电机的特点, 本文进一步根据 SR 电