机器人虚拟主手参考结构及关键技术研究.pdfVIP

参1 匐 出 机器人虚拟主手参考结构及关键技术研究 王立权’，吴健荣’，刘于珑 ，卢正宇’ (1．哈尔滨工程大学机电工程学院，哈尔滨1 50001；2．核动力运行研究所，武汉430074) 摘 要：虚实结合的机器人仿真平台作为主从式机器人的虚拟主手和新样机研发的辅助工具，有着广 泛的应用价值，而可重用性是平台设计的一个重要问题。文章提出一种易重用、模块化的仿真 平台结构；探讨妨碍平台重用的两个关键问题：操作运动学和视图显示。通过建立统一的软件 结构和运行机制提高平台可重用性。多个虚拟主手的开发实践，验证了平台结构的合理性和实 用性。 关键词：机器人；仿真平台；运动学；软件重用；虚拟现实 中图分类号：TP242 文献标识码：B 文章编号：1 009—01 34(2008)08—0054—05 Reference architecture and key technologies for virtual master-robot WANG Li—quan’，WU Jian—tong’，LIU Yu—long ，LU Zheng—yu’ f1．School of Mechanical and Electrical Engineering，Harbin Engineering University，Harbin 1 50001，China 2．Reseamh lnstitute of Nuclear Power Operation，Wuhan，430074，China) Abstract：Robotic simulation platform with physical control used as host hand of master-slave robotic system or assistant tool of new prototype research has an extensive application value． Reusability is an important topic related to platform design．Reusable and modular platform architecture is developed；two obstacles of reuse，operational kinematiCS and visual displaying， ’ are discussed．The reusability iS improved by establishing unified software structure and operation mechanism．SeveraI robotic applications have venfied the rationality and practi- cality of platform structure． Key words：robot；simulation platform；kinematics；software reuse；virtuaI reality 0 引言 问题；并给出基于参考结构的几个仿真平台实例。 主从式机器人可利用人的经验与技能完成智能 1平台参考结构 机器人无法独立完成的复杂任务，具有不可替代的 1．1功能设计 应用价值。传统机械式主手功能单一、操作不够方 为满足主手操作以及新样机辅助开发的需要， 便，而高成本的数据手套、数据臂等主手系统短期 虚实结合的机器人仿真平台设计具有以下功能： 内还难以适应一般工程应用。虚实结合的机器人仿