机器人手臂控制系统的设计与研究.pdfVIP

第 卷第 期 河 北 科 技 大 学 学 报 ， ３５ ４ Ｖｏｌ．３５ Ｎｏ．４ 年 月 ２０１４ ８ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＨｅｂｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔ ｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏ Ａｕ ．２０１４ 　 　 　 ｙ 　 　 　 ｇｙ ｇ 　 　  文章编号： （ ） ： ／ １００８１５４２２０１４０４０３６１０５ ｄｏｉ１０．７５３５ｈｂｋｄ．２０１４ｘ０４００９ 　　 － － － ｙ 机器人手臂控制系统的设计与研究 ， ， ， １２ １２ １２ ， ， 吴学礼 刘浩南 许 晴 　 （ ， ； 河北科技大学电气工程学院 河北石家庄 河北省生产过程自动化工程技术研究中 １． ０５００１８ ２． 　 ， ） 心 河北石家庄 ０５００１８ 　 ： ， 摘 要 机器人在工业上已经取得了非常大的进步 尤其是视觉传感器的应用对于机器人的智能化 　 。 ， ， 有很大的帮助 基于ＤＭＣ５４８０运动控制卡 通过视觉处理系统实现了ＲＳ２３２ 串行通信 设计了一 ， ， ， 套可识别机器人手臂的精准定位系统 详细研究了控制系统硬件 规划了控制系统控制策略 编写 。 。 ， 了上位机操作软件 最后设计了一套带视觉识别的象棋机器人手臂 实验结果表明 机器人手臂 可以代替人手功能在工作区域内沿任意轨迹运动。 ： ； ； ； 关键词 视觉识别 机器人手臂 ＤＭＣ５４８０运动控制卡 伺服控制 中图分类号： 文献标志码： ＴＰ３９１．４ Ａ 　　　 　　　 Ｄｅｓｉｎａｎｄｒｅｓｅａｒｃｈｏｆｒｏｂｏｔａｒｍｃｏｎｔｒｏｌｓｓｔｅｍ