第4章：作业解答.pptVIP

* 1 :单位反馈系统的开环传递函数如下，试概略绘出相应的根轨迹。 解: (1).实轴上的根轨迹： (2).渐近线: 系统有三个开环极点： (3). 分离点： 解之得： (舍去) (4).虚轴的交点：特征方程为: 令 : 解得: 根轨迹如图4-3(a)所示。 2 :系统的开环传递函数如下，试概略绘出相应的根轨迹。 解: (1).实轴上的根轨迹： (2).渐近线: (3). 分离点： 解之得： (4).与虚轴交点: D(s)=s3+8s2+20s+ 把s=j 代入上方程整理，令其实、虚部分别为零得： 解得： (5).起始角：由相角条件得： 根轨迹如图(a)所示。 3 :系统的开环传递函数如下，试概略绘出相应的根轨迹。 解: (1).实轴上的根轨迹： (2).渐近线: (3). 分离点： 解之得： (无分离点) (4).根轨迹与虚轴的交点: 特征方程: 交点为: (5).起始角: 劳斯表 对于-1+j1.414处的极点有: 对于-1-j1.414处的极点有: 4 :单位反馈系统的开环传递函数为: 绘制 时的系统根轨迹（确定渐近线， 分离点，与虚轴交点）； 解: 绘制根轨迹 ① 渐近线： ② 分离点： 解出： ③ 与虚轴交点： 5:已知系统的特征方程为: 试画出以a为参变量的根轨迹图，并求出使阻尼比为0.5时a 的值。 解：1.恰当处理 用 去除特征方程的两边得 即 其中 2.按绘制180°根轨迹规则，绘制参量根轨迹 (1)按规则1，根轨迹的三个分支起始于三个开环极点，即 。由于m＝0，当a →∞时，三条根轨迹分别趋向无穷远。 (2)按规则2，由于特征方程最高阶次为3，因此其根轨迹有三个分支,根轨迹的三个分支连续且对称于实轴。 (3)按规则3，根轨迹的渐近线有n－m＝3条。其与实轴的交点是( ，0)，其中 与实轴正方向的夹角是 (4)作出开环零，极点分布图，按规则4，整个负实轴都是根轨迹上的点。 (5)按规则5，求根轨迹的会合点。 (6)按规则6，没有复极点，复零点，故不用求入射角与出射角。 (7)按规则7，求根轨迹与虚轴的交点，将s ＝jω 代入特征方程得 得实部，虚部方程分别为 因此，根轨迹与虚轴的交点是±2j。 3.求 时，a 的值 由于　　　　　　　　　 由相角条件，得 则 。因此，△OCD为直角三角形 OD＝2则OC＝1， OA＝0.5，AC＝0.866。 C点坐标为， －0.5＋0.866 j 由幅值条件 系统的特征方程为: 因为 所以