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两相超声电机驱动电路的设计 　　摘 要：两相超声电机是近年来普遍使用的一种先进的超声电机，是科学技术发展的重要产物。由于用于两轴工作平台的两相超声电机逻辑控制电路要求相对复杂，因此，本文提出了一种基于模拟式和数字式的解决方案，并对两个方案的特点进行了对比。研究表明，模拟式驱动方案能够有效解决前期对两相电机的驱动需求，但是却不能很好地处理工作平台两轴之间的快速切换，且该方案操作繁琐。而数字式驱动方案能够有效解决上述问题，在驱动波形的产生、功率放大和稳定控制上更加简便、快捷。 　　关键词：超声电机；多自由度；驱动电路 　　中图分类号：TP332 文献标识码：A 　　从当前超声电机的发展情况来看，单自由度超声电机的发展已经趋于成熟。就国内而言，在与其配套的驱动电路方面的研究也逐渐深入，并取得了一系列瞩目成绩。近年来，随着科学技术的不断发展，对精密装置的驱动提出了更高的要求，单自由度超声电机已经无法满足需要，此时两相超声电机应运而生，并凭借多个自由度、良好的性能以及齐全的功能等特点得到了广泛应用。本提出了2种两相超声电机驱动控制电路解决方案，并详细对比了2种方案的特点。其中，对影响两相超声电机并联谐振匹配的关键因素进行了着重介绍。以下对两相超声电机驱动电路进行详细探讨。 　　1 驱动电路要求 　　应用于两轴工作平台的两相超声电机主要由锥形头、支撑板、叠层压电陶瓷、下配重块以及预紧螺栓等五部分组成，如图1所示。其中，叠层压电陶瓷又包含4个正向极化分区，如图2所示。当对A、B分别加sin t，对C、D分别加cos t正弦信号激励时，能够激发驱动足沿XZ 平面呈逆时针方向做椭圆运动，从而驱动电机沿X 轴做负方向运动；切换A、B 及C、D 所加正弦信号相位差，能够激发驱动足沿XZ平面呈顺时针方向做椭圆运动，驱动电机沿X轴做正方向运动；当对A、D 分别加sin t，B、C分别加cos t正弦信号激励时，能够激发驱动足沿YZ 平面呈逆时针方向椭圆运动，驱动电机沿Y轴呈负方向运动；切换A、D 及B、C 所加正弦信号相位差，能够激发驱动足沿YZ平面呈顺时针方向做椭圆运动，驱动电机沿Y轴呈正方向运动。 　　由于超声电机的主要任务在于产生正余弦激励信号，因此，需要对逻辑电路的电子开关控制进行设置，将沿X轴和Y轴的驱动信号隔离开来，这样一来，两者就可以独立进行调节，不会对彼此产生影响。如果没有做好上述工作，沿X轴和Y轴的驱动信号就会出现相互交叉的情况，容易出现短路，甚至将超声电机的陶瓷片烧毁。 　　2 模拟式驱动方案 　　2.1 驱动信号产生原理 　　驱动电路通过ARM-LPC1788集成芯片时产生一路基准方波PWM信号，当通过分频分相电路后，就会产生四路相位相差90°的PWM方波，经适当的功率放大和并联谐振匹配施加在叠层压电陶瓷上。 　　2.2 并联谐振匹配方案 　　当电机靠近谐振频率时，可以用RC并联电路对其进行表示。R为超声电机可变等效电阻，C为超声电机可变等效电容。叠层陶瓷片安全工作电压峰值不超过100V。加入适当的预压力之后，四相分区电容均值为56nF，这样一来，就可以将单相矩形波电压源加在叠层压电陶瓷两相电容上。以A、B相为例，并联电容为112nF，工作频率为68kHz。图2为超声电机并联谐振模型，其中CL1和CL2的作用相同，都是起到稳压的作用。 　　对于RLC串并联电路来说，在阻性负载状态下，系统效率达到最高状态，并且电容和电感均为无功功率消耗，电机为容性负载，因此，需要通过并联电感使电路成为阻性。在工作过程中，超声电机的R和C容性负载本身是变化的。在全范围内，匹配电路以及固定结构是无法将阻性呈现出来的，所以，首先需要通过谐振公式将并联电感大小试算出来，再根据电路对电感、占空比和电压源进行适当调整。此外，也可以采取加入波形稳压电容的方法，将谐波分量输入电流降到最小，这样一来，功能消耗得以降低，而驱动效率也将大大提高。 　　根据图2模型得出的RLC并联谐振模型，初始电容为112nF，当电机处于谐振状态时，感抗和容抗相等，电感为49μH。 　　在不考虑自身影响的情况下，变压器副边输出的电压源矩形波电压峰值是30V，在并联谐振作用下，最为合适的峰值应当是40V。如果过低，就容易出现负载率不够的情况，无法驱动电机；而如果峰峰值过高，则意味着输入电流增大，将会降低电机的工作效率。所以，峰峰值的控制十分重要。 　　通过实验发现，当电机靠近谐振频率时，在充电状态下，占空比的调节对阻性负载功耗将会产生直接影响，同时阻性负载功耗与输入电压源的大小也有着密切关系。在放电状态下，功率、电容的消耗，电感存储与释放到阻性负载上的振荡特性有着直接关系。除此之外，占空比和功率对放电的时间和衰减过程也会产生影响。经多次试验，当L= 44μ