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超磁致伸缩执行器的磁滞非线性数学模型与应用特性研究-机械电子工程专业论文
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作者签名: 日 期:
南京航空航天大学硕士学位论文
南京航空航天大学硕士学位论文
超磁致伸缩执行器的磁滞非线性数学模型与应用特性研究
超磁致伸缩执行器的磁滞非线性数学模型与应用特性研究
VII
VII
VIII
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摘 要
随着新型功能材料的发展,出现了具有输出力大、能量密度高、分辨精度高及响应速度快 等优点的新型执行器,如基于超磁致伸缩材料(Giant Magnetostrictive Material, GMM)的执行 器。然而就现阶段而言,由于GMM内部复杂的本征非线性与磁滞特性,使得GMM及以GMM 为核心材料的执行器在实际应用中存在输出位移或力滞回性强、非线性严重、定位精度不高等 一些关键技术难题亟需解决。本文以超磁致伸缩执行器(Giant Magnetostrictive Actuator, GMA) 在电液伺服领域的应用为背景,着重对GMA的磁滞非线性建模及其控制技术展开研究。
本文的主要研究工作可分为以下六部分:
第一章提出了课题研究背景和意义,总结了 GMA 磁滞模型及模型参数辨识的现状及发展, 介绍了 GMA 控制技术的国内外研究现状并简要概括了课题的研究内容和全文的组织结构;
第二章介绍了 GMM 的应用特性及其执行器的结构和工作原理,并针对 GMA 的试验结果, 分析了其在不同的激励电流、预应力、磁感应强度下执行器输出位移滞回曲线的变化情况。
第三章建立了传统的 PI 模型与逆模型,通过理论与仿真分析了模型应用的局限性并基于此 建立了改进的 PI 模型与逆模型,但该模型在改变 GMA 预压力的情况下并不能很好的预测磁滞 曲线,因此又建立了基于改进的 PI 模型的应力相关磁滞非线性模型。以上模型都是 GMA 在准 静态下所建立的,对于其在动态条件下,又建立了一种率相关的 PI 动态模型,通过实验验证了 模型的正确性和可预测性。
第四章建立了基于 J-A 磁滞模型的超磁致伸缩执行器位移磁致非线性模型,并通过改进的 模拟退火算法和改进的广义粒子群算法对模型参数进行了辨识优化,并通过实验验证了辨识参 数的准确性。
第五章完成对超磁致伸缩执行器的控制系统的实验调试,调试合格基础上,对系统进行比 例迭代控制和基于 PI 逆模型的前馈控制研究试验,试验结果表明在输入频率低于 60Hz 下该控 制算法可以有效的补偿 GMA 的滞回曲线。
第六章对全文的研究工作与研究成果进行了概括。 关键词:超磁致伸缩执行器,磁滞非线性,PI 磁滞模型,J-A 磁滞模型,参数辨识
ABSTRACT
With the development of new functional materials, the emergence of a new actuator with large output force, high energy density, high reliability, high precision and fast response speed etc. For example the GMA, however, at the present stage, GMM internal complex intrinsic nonlinear and hysteresis characteristics, which makes take GMM as the core of GMA’s output displacement or force hysteresis and strong, serious nonlinear, its location accuracy is higher some key problems need to break through the practical application of GMM .In this paper, using GMA applied in the field of electro-hydraulic servo as the background, focuses on the hysteresis nonlinearity modeling of GMA and i
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