车身焊装生产线机器人布局的设计.docVIP

车身焊装生产线机器人布局的设计 　　摘 要：通过分析机器人与夹具、修模器、换枪架和围栏的相对距离，以及机器人底座的高度研究机器人布局设计，并从目前的仿真项目中总结出机器人仿真项目中如何获得一个好的布局，有效地解决焊接过程中出现的干涉多、余量少等问题，同时还能够优化机器人的运动轨迹，减少工作的节拍。 　　关键词：车身 焊装线 机器人 布局 　　中图分类号：U463 文献标识码：A 文章编号：1674-098X（2014）11（a）-0008-02 　　Layout Design of Body Welding Robot Production Line 　　Zheng Hongliang Qin Xin 　　（Technology Development Center，SAIC-GM-Wuling Automobile Co.，Ltd，Liuzhou Guangxi，545007，China） 　　Abstract：Through analysis of the relative distance between robots and fixtures，the gun rack and fences，and the height of the base of the robot to research on robot layout design.To sum up the simulation of robot project how to get a good layout，that can be effectively solved multiple interference，less space in the welding process，also can be optimized trajectory of robot，and reduced the beat of produce. 　　Key words：Body;Welding Production Line;Robot;Layout 　　随着我国汽车工业的飞速发展，机器人由于的动作稳定可靠，重复精度高成为一种先进的自动化设备在汽车白车身生产中得到越来越广泛的应用。对于机器人车身焊装生产线项目的前期工作就需要拟定一个大概的布局。这个布局的好坏直接影响后面工作的工作量和进度[1]。 　　机器人布局设计需满足机器人运动学的要求和周边设备与生产环境对机器人间的约束[2]。由于目前机器人布局设计的评价没有统一的指标，本文是基于仿真技术和现场经验对车身焊装生产线机器人布局设计进行探讨。 　　1 车身机器人焊装线的组成 　　车身机器人焊装线通常由点焊机器人、弧焊机器人、搬运机器人，以及滑动拼台、转动拼台、操作人员的安全区等组成，它的布局设计相对于其它生产线来说要复杂得多。如图1所示，一条正在规划的柔性线下车体1#工位的布局，这个工位存在工人吊装、机器人搬运、点焊机器人定位焊等多工作界面;存在上层搬运机器人，中层车体输送和下层点焊机器人多层结构布局;并且空间上必须预留总成搬运机器人的滑移空间。（见图1） 　　对于图1所示的多工作界面、多层结构和紧凑空间的工位，机器人的布局需要考虑到机器人运动轨迹、人机交互工作界面的安全和周边设备对布局的空间约束[3]。在空间约束上，钢结构的高度决定了搬运机器的安装高度，而搬运机器人的高度决定着滑移拼台的高度，也决定了点焊机器人的运动空间，人机工程的好坏。因此，需要仿真设计出最佳的机器人布局。 　　2 车身焊装线机器人布局设计 　　机器人仿真项目的前期工作就需要拟定一个大概的布局。本章节主要探讨仿真过程中，怎样去布局车身焊装生产线中各种设备与机器人的位置[4-5]。 　　2.1 机器人与夹具的距离 　　工件是装在夹具上面的，故机器人与夹具之间的距离直接关系到机器人与工件之间的距离。通常来说，机器人与夹具的距离是指机器人中心与夹具上某定位销的距离。在仿真布局的过程中，应该合理地安排两者之间的位置。如果该距离太大，焊钳在焊接离机器人较远的焊点时可能会不满足可达性，此时会出现以下两种情况：（1）焊钳根本不能以要求的姿态达到工件上离机器人较远的焊点;（2）如图2所示，机器人可以达到远处的焊点，但是此时机器人的轴接近极限位置。（见图2） 　　总之，机器人与夹具的距离应该适宜，这主要是从机器人的可达性和余量两个方面来考虑。然而在实际项目的过程中，单纯对机器人与夹具之间距离进行修改是往往不够的，还需要结合其他方法一起进行修改，如改变机器人的底座高度，修改机器人的焊钳等等。 　　2.2 机器人与修模器的距离 　　焊接中，焊钳的电极帽会不断磨损，当磨损到一定的程度与工件的接触面积增大，导致电压密度过高，焊接