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运动分析以及动态静力分析 院校:************ 班级：机械工程及自动化+软件工程04级5班 设计者：*** 指导教师：*** 时间：2007-07-00 目录 一、 设计条件 二、 设计要求 三、 运动分析以及动态静力分析 四、 源程序 五、 计算结果 六、 心得体会 前言： 该运动学分析的任务是：找出角的位置，驱动杆的角速度和角加速度或位置，直线运动速 度和线性加速度在驱动杆上的点，并找到了驱动力t,根据输入参数驱动线和各个方面各个 环节. 六杆系统 输入数据表 方案 N labLl L2L3L4LCEM3M4M5LDS3LES4Js3Js44Pr 单位 rpmmmmmmmmkgkgkgmmKgm2Kgm2KN 14600.190.10.120. 40.440.60.121226900.080.320.0332.2 一、 设计条件 1、 按照知道教师布置的机构类型和设计参数进行机构分析。 2、 已知机构的工作阻力Pr,从动件的工作摆角(舍)，主动件角速度W1连杆和滑块的质 心位置已知。主动杆件不考虑惯性力的影响，各杆件的几何尺寸已知。 二、 设计要求 1、 整理说明书一份(主要内容：题目、设计条件及要求、机构运动简图。数据模型，列 出矢量方程，程序流程图，计算结果分析及评估，要求：步骤清楚，叙述简明，文字通顺, 书写端正。) 2、 画机构运动起始位置简图(在说明书屮简单说)。 3、 打印结果一份：对应主动件处各位置吋，从动件的位移，速度(角速度)，加速度(角 加速度)和主动件的平衡力偶M (平衡力F)。 4、 打印位移S,速度V,加速度A曲线。 三、 运动分析以及动态静力分析 数学模型 计算连杆2,3,4的角度和滑杆的位置： L1+L2=L3+LAD LI* cos01+L2* cos02=L3* cos03+LED* cos03 LI* sin01+L2* sinO2=L3* sinO3+LED* sin03 64=arcsin((b-L3* sin03)/L4) 从上式可得：02 , 03, 04 计算杆和角速度和滑块的速度，对以上的函数求导即可得： o)2=((o3 *(L3 -Lee)* sin(03)-co 1 *L 1 *sin(0 l))/(L2*sin(02)) co4=-(co3*L3*cos(63))/(L4*cos(04)) vf=-(o3*L3*sm(O3)-co4*L4*sin(04) 对上面的函数求导计算连杆的角加速度和滑块的加速度： ￡3=(D*cos(02)-E*sin(02))/((L3-Lcc)*sin(02-03)) e2=(D+(L3-Lce)* e3*sin(03))/(L2*sin(02)) e4=(L4*co4*co4*cos(04)-L3 *(e3 *cos(03)-(o3 *(o3 *sin(03)))/(L4*cos(64)) af=-L3*(e3*sin(03)+o)3*co3*cos(03))-L4*(E4*sin(64)4-(o4*w4*cos(04)) D=(L3-Lce)*(o3 *co3*cos(03)-L 1 *(￡ 1 *sin(0 l)+co 1 *co 1 *cos(01 ))-L2*co2*co2*cos(02); E=-(L3-Lcc)*co3*co3*sin(03)-Ll *(el *cos(01 )-co 1 *o)1 *sin(01 ))+L2*a)2*o)2*sin(02); 极限位置图 力分析 受力图 构件1: 构件2 构件3 构件4 1如图建立直角坐标系。 2建立构件位置方程 Ll+L2=L0+L3： L1 *cos(arg 1 )+L2*cos(arg2)-L3 *cos(arg3)-a=0 L4sin(arg4)=Lo2csin(arg3) 令： A=2*L 1 *L2*sin(arg 1 )+2*L2*b B=2*Ll*L2*cos(argl)-2*a*L2 C=-((L3-Lce)*(L3-Lce)-a*a-b*b-L 1*L1 -L2*L2-2*L1 *(b*sin(arg l)-a*cos(argl))) 得出： arg2=2*atan((A-sqrt(A*A+B*B-C*C))/(B-C)) arg3=acos((L 1 *cos(a 1 )+L2*cos(a2)-a)/(L3-Lce)) arg4=asin((b-L3*sin(a3))/(L4)) xf=a+L3 *cos(a3)+L4*cos(a4) 求导得出： 原动件的角速度：tl=2*PI*nl/60 杆的角速度：t3=(L 1 *sin(arg 1 -arg2)*tl)/(L3-Lce)*sin(arg3-arg2) 杆的速度 t2=(t3*(L3-Lc