机电一体化技术第八章 工业机器人.pptxVIP

第七章 典型机电一体化产品-工业机器人;第八章 工业机器人;第八章 工业机器人;8.1 工业机器人概述;8.1.2 工业机器人的基本组成及机能;8.1.3 工业机器人的主要技术参数;3）作业范围。作业范围是机器人运动时手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也称为工作区域。;4）最大运动速度。 它与机器人握取重量、定位精度等参数有密切关系，同时也直接影响机器人的运动周期。 5）承载能力。 承载能力是指机器人在作业范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。;8.2 典型工业机器人组成;8.2.1 工业机器人本体;8.2.2 工业机器人控制系统;8.2.3 工业机器人编程;（1）在线示教-在现场直接对操作对象进行的一种编程方法，常用的有： 1）人工引导示教。由有经验的操作人员移动机器人的末端执行器，计算机记忆各自由度的运动过程。 2）辅助装置示???。对一些人工难以牵动的机器人，例如一些大功率或高减速比机器人，可以用特别的辅助装置帮助示教。 3）示教盒。为了方便现场示教，一般工业机器人都配有示教盒，示教盒主要提供一些操作键、按钮、开关等，其目的是能够为用户编制程序。 ;图8-9 ABB工业机器人示教盒;（2）离线示教 离线示教是借助于计算机辅助设计软件，对操作对象进行的非在现场的示教操作。 离线示教的方式包括解析示教和任务示教。 1）解析示教：将计算机辅助设计的数据直接用于示教，并利用传感技术进行必要的修正。 2）任务示教：指定任务，以及操作对象的位置、形状，由控制系统自动规划运动路径，任务示教是一种发展方向，具有较高的智能水平，目前仍处于研究中。; 目前，工业机器人编程不像数控机床那样有APT语言，机器人编程还没有公认的国际标准，各制造厂商有各自的机器人编程语言。 ;2. ?ABB机器人语言编程简介 （1）ABB RobotStudio离线编程软件 ;;Thank You!