PID-自动控制原理及其应用演示幻灯片.pptVIP

晋能清洁能源科技有限公司 PID- 自动控制原理及其应用 2016 年 4 月 2016 年动力部自控专业培训 晋能清洁能源科技有限公司 2 2020/4/23 PID- 自动控制原理及其应用 ? 第一章：自动控制原理简介及应用 ? 第二章： PID 简介，应用及常用调节方法 晋能清洁能源科技有限公司 3 2020/4/23 一、控制系统基本概念 1. 控制（ Control ）： 根据某种原理或方法，使特定对象（被控对象）的某些物理量（被控量） 按照预期规律变化的操作过程。 2. 人工控制（ Manual Control ）： 由人直接或间接操作执行装置的控制方式。 3. 自动控制（ Automatic Control ）： 是指在没有人直接参与的情况下，利用自动控制装置（或 称为控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（统称为被控对象）的某个工作状态或参 数（称为被控量）自动地按照预定的规律运行。 4. 反馈控制原理： 在自动控制系统中，通过控制装置对被控对象施加的控制作用，利用被控量 的反馈信息，不断修正被控量与输入量之间的偏差，从而实现对被控对象进行控制的任务。 第一章：自动控制原理简介及应用 晋能清洁能源科技有限公司 4 2020/4/23 第一章：自动控制原理简介及应用 人工控制的例子 —— 水池水位控制： 被控对象：水池 被控量：水池的水位 通过观测实际水位， 将期望的水位值与实际水位相比较，两者之差为误差 。根据误差 的 大小 和 方向 调节进水阀门的开度，即当实际水位高于要求值时，关小进水阀门开度减少进 水量，否则加大阀门开度以增加进水量，从而改变水池水位，使之与要求值保持一致。 5. 自动控制理论： 是研究有关自动控制共同规律的一门技术科学，是自动控制技术的基础理论，根据发展的不 同阶段，其内容可分为经典控制理论、现代控制理论和智能控制理论。 晋能清洁能源科技有限公司 5 2020/4/23 第一章：自动控制原理简介及应用 人眼：观察水池的实际水位；测量（测量反馈机构）。 人脑：记住水位的期望值；比较水池的期望值 - 实际值；（比较机构）、控制。 人手：调节进水阀门的开度，执行控制作用。执行（执行机构）。 整套人工控制是一个反复观察测量、比较、调整执行机构的过程，最终目的是将水池水 位的期望值与实际值之间的差值减为 0 。 但是人工控制精度不高，而且人的反应速度有限，在不少恶劣的环境下人无法参与直接 控制。自动控制系统可以解决以上问题。 晋能清洁能源科技有限公司 6 2020/4/23 第一章：自动控制原理简介及应用 自动控制的例子： 当实际水位 低于 要求水位时，电位器输出电压值 为正 ，且其大小反映了实际水位与水位 要求值的差值，放大器输出信号将有正的变化，电动机带动减速器使进水阀门 开度增加 ，直 到实际水位重新与水位要求值相等时为止。 晋能清洁能源科技有限公司 7 2020/4/23 第一章：自动控制原理简介及应用 浮子 — 人眼：观察水池的实际水位； 电位计 + 连杆 + 放大器 — 人脑：记住水位的期望值，并反映误差（水位的期望值 - 实际值）； 电动机 + 减速器 — 人手：调节进水阀门开度，执行控制作用。 这是一个反复观察测量、比较、调整执行的过程，力图将水池水位的期望值与实际值间 的差值减为 0 ，即误差为 0 。 控制过程：测量（测量反馈机构） — 浮子 比较（比较机构） — 电位计 + 连杆 执行（执行机构） — 电动机 晋能清洁能源科技有限公司 8 2020/4/23 第一章：自动控制原理简介及应用 自动控制和人工控制比较 （ 1 ）基本原理相同：都是建立在“测量偏差 , 修正偏差”的基础上 , 并且为了测量偏 差 , 必须把系统的实际输出连接（反馈）到输入端。因此自动控制的基本原理有时也称 为反馈控制原理。 （ 2 ）两种控制的区别：自动控制利用检测元件、控制器、执行机构代替人完成整 个控制过程。 晋能清洁能源科技有限公司 9 2020/4/23 第一章：自动控制原理简介及应用 二、自动控制系统的基本组成 信号从输入端沿箭头方向到达输出端的传输通道称前向通路，系统输出量经测量元件反 馈到输入端的传输通道称主反馈通路。前向通路与主反馈通路共同组成主回路。 比 较 元 件 放 大 元 件 执 行 元 件 受 控 对 象 被 控 量 给 定 值 检 测 元 件 干 扰 晋能清洁能源科技有限公司 10 2020/4/23 第一章：自动控制原理简介及应用 被控对象 （被控过程） —— 又称控制对象或受控对象，指需要对它的某个特定的量进行 控制的设备或过程。被控对象的输出变量是被控变量，常常记作输出信号或输出量。被控对 象除了受到控制作用外，还受到外部扰动作用。 给定值 —— 其作用是给