飞行力学-1.3第一章_常用坐标系之间的关系.pdf

第一章 作用在飞行器上的 力和力矩 常用坐标系之间的关系 常用坐标系之间的关系 （店铺） 由坐标系的定义可知 ，地面坐标系、弹体坐标 系、弹道坐标系、速度坐标系的各坐标轴 ，一般情况 下并不重合 （弹道坐标系与速度坐标系的x轴除外 ）。 即 各坐标系之间 ，存在一定的夹角。 这些角度具有各自的物理意义 ，表达了各坐标 系之间的关系 ，被称之为欧拉角。 常用坐标系之间的关系 此外 ，弹体坐标系、弹道坐标系、速度坐标系 的原点都是飞行器的质心 ，与地面坐标系的原点不重 合。 将地面坐标系的原点平移到飞行器质心上 ，并不 影响研究它与其他坐标系之间的旋转变换和角度关系。 地面坐标系vs 弹体坐标系 ϑ 俯仰角（ ） 飞行器纵轴 （Ox1 ）与水 平面 （Axz ）之间的夹角。 飞行器纵轴指向水平面上 方 ，则ϑ 为正 ，反之为负。 地面坐标系与弹体坐标系之间存在三个欧拉角。 地面坐标系vs 弹体坐标系 ψ 偏航角（ ） 飞行器纵轴在水平面的投影 与地面坐标系Ax 轴之间的 ψ 夹角。沿Ay 轴俯视 ，若 由Ax 轴逆时针旋转而成则 为正 ，反之为负。 地面坐标系vs 弹体坐标系 倾斜角(γ ) Oy 弹体坐标系的 轴与包含 1 飞行器纵轴的铅垂面之间 的夹角。由飞行器尾部顺 Oy 纵轴前视，若 轴位于铅 1 γ 垂面右侧，则 为正。 地面坐标系vs 弹道坐标系