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malab控制系统的控制系统设计 摘要：一般情况下，飞机在飞行的过程中，为了满足飞行品质要求，必须具备一点的静稳定性和动稳定性，飞机的纵向运动和侧向运动都需要有能够连续工作的阻尼器，我们目的是：通过对某型飞机偏航阻尼器的设计过程的介绍，说明运用MATLAB的经典控制系统设计工具进行系统设计的方法。  数学模型及飞机运动状态模型：  假设飞机飞行时速度0.6马赫，高度3600英尺，模型参数为： 在MATLAB输入程序∶A=[-0.0458,-0.8968,0.0702,0.0315;0.4980,-0.0150,-0.0218,0;…-2.0500,0.2880,-0.3650,0;0,0.0705,1.000,0];B=[0.00629,0.0000;-0.37500,0.00675;0.15300,0.1330;0,0];C=[0,1,0,0;0,0,0,1];D=[0,0;0,0];定义变量。程序如下：states={beta yaw roll phi};inputs={rudder aileron};outputs={yaw rate bank angle};sys=ss(A,B,C,D,Statename,states, inputname,inputs, outputname,outputs) 校正前系统性能分析2.1 计算开环特征值绘制零极点，程序如下：damp(sys)pzmap(sys)运行结果可知，此模型有一对共轭极点接近虚轴，对应“荷兰滚”模态。2.2 计算系统的单位脉冲响应程序如下：impulse(sys)运行后得到的单位脉冲响应曲线可知，系统过渡过程振荡剧烈，而行驶员在意的是飞机在最开始的情况。因此画出最初20s以内单位脉冲曲线。程序如下：impulse(sys, 20)得到的脉冲响应曲线图1所示。在经典设计中，方向舵偏角作输入，偏航角速度作输出，得到相应的频率响应，程序如下：sys11=sys(yawrudder);bode(sys11)。得到的Bode图2所示，可见方向舵的变化对小阻尼的荷兰滚模态具有影响。 改进装置设计3.1 根轨迹法设计如前所示，合理设计目标是确保自然频率小于1.0rad/s时，阻尼比大于等于0.30。最简单的改进就是改变系统的增益，用根轨迹法确定合适增益值K。程序如下：rlocus(sys11)运行后得为负反馈的根轨迹图。而负反馈连接会不稳定，应使用正反馈连接。由图3所示，正反馈的连接方法比负反馈要好，使得ξ≥0.3的设计要求，在图上中找出一点。此时程序如下：rlocus(-sys11)sgrid接着运行负反馈系统cl12,求出系统响应时间为20s的单位脉冲响应，在与前面开环单位脉冲比较，程序如下：K=4.54;cl12=feedback(sys11,-K);impulse(sys11,cl12, s ,20)。得到图4所示闭环单位脉冲曲线，可以知道闭环响应比开环单位速度快且没有很大波动。3.2 下洗滤波器设计(Gc(s)=s/s+a)闭环时，为了确保螺旋模态不能移动到左半平面，在原点安置1个零点，然后将螺旋模态的极点控制在原点附近。SISO调整反馈增益系数K和a, 确定最佳组合。当时间为5s时，a=0.2,用根轨迹法确定滤波器增益Gc(s)再与设计模型sysl1串联连接得到开环模型。程序如下：Gc=zpk(0,-0.2,1)oloop=Gc * sys11;绘制此开环模型的另外一个根轨迹图。程序如下：rlocus(-oloop);sgrid运行后得到开环模型的根轨迹曲线。采用与前述相同的设计方法，在上部分支中确定ξ=0.3,此时增益约为3.59,得到此时的开环根轨迹曲线图5所示。 校正后系统性能分析方向舵到偏航角速度通道的闭环脉冲响应构成闭环回路，程序如下：K=3.59;cl12=feedback(oloop, -K);impulse(cl12,20)得到单位脉冲曲线如图6所示，可见此时的响应较为平稳良好，但阻尼比小于前面。本例设计虽然没有完全按照阻尼比的设计要求，但是这里设计减小了ξ,增加了系统阻尼比，因此本例在根轨迹的设计上进一步优化了开环系数和阻尼比。