伺服电机三环控制作业.pdfVIP

www.PLC 一、三环控制系统 伺服一般为三个环控制，所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。 1/电流环： 最内的PID环就是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置 检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而 达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩 模式下驱动器的运算最小，动态响应最快。 电流环的输入是速度环PID调节后的那个输出，我们称为“电流环给定”， 电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较后的差值在电流环内做PID 调节输出给电机，“电流环的输出”就是电机的每相的相电流，“电流环的反馈” 不是编码器的反馈而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件（磁场感应变为电流 电压信号）反馈给电流环的。 转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设 定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模 拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转， 外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情 况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通 过通讯方式改变对应的地址的数值来实现.应用主要在对材质的受力有严格要求 www.PLC www.91HMI.com的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的 半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。 2/速度环： 第2环是速度环，通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈PID调节，它 的环内PID输出直接就是电流环的设定，所以速度环控制时就包含了速度环和电 流环，换句话说任何模式都必须使用电流环，电流环是控制的根本，在速度和位 置控制的同时系统实际也在进行电流（转矩）的控制以达到对速度和位置的相应 控制。 速度环的输入就是位置环PID调节后的输出以及位置设定的前馈值，我们称 为“速度设定”，这个“速度设定”和“速度环反馈”值进行比较后的差值在速 度环做PID调节（主要是比例增益和积分处理）后输出就是上面讲到的“电流环 的给定”。速度环的反馈来自于编码器的反馈后的值经过“速度运算器”得到的。 通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制 装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直 接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位 置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负 载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增 加了整个系统的定位精度。 3/位置环： www.91HMI.com www.PLC 位置环是最外环，可以在驱动器和电机编码器间构建也可以在外部控制器和 电机编码器或最终负载间构建，要根据实际情况来定。由于位置控制环内部输出 就是速度环的设定，位置控制模式下系统进行了所有3个环的运算，此时的系统 运算量最大，动态响应速度也最慢。 位置环的输入就是外部的脉冲（通常情况下，直接写数据到驱动器地址的伺