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2022年人形机器人行业产业链专题研究 一、热点：特斯拉吹响人形机器人产业化“冲锋号” 1.1热点聚焦：特斯拉高调宣布入局人形机器人 2022年6月，马斯克宣布将于9月30日发布特斯拉人形机器人原型机。早在2021年8月19日的“人工智能日”活动中，马 斯克就宣布了制造人形机器人的计划。2022年6月，马斯克在社交媒体、公开访谈和演讲中多次透露，特斯拉有望在 2022年9月30日公开推出人形机器人 “Optimus（擎天柱）”的原型机，海内外市场为之振奋。基本情况：根据2021年8月“人工智能日”展示的信息，特斯拉人形机器人体型和常人类似，身高5英尺8英寸（约 1.73m），重125磅（57kg）。Tesla Bot可负重45磅（20kg），硬举重量150磅（68kg），行进速度5英里/小时（约 8km/h）。马斯克在一次采访中表示，机器人未来的量产成本有望低于一辆汽车，约25000美元（人民币16-17万元）。 1.2技术描述：硬件配置强劲，计算实力出彩 交互和运动控制：2021年“人工智能日”展示的PPT介绍了特斯拉机器人的具体技术细节：机器人将采用轻质材料制成， 面部为屏幕，用于显示信息；它全身共有40个机电执行器，12个位于手部，使机器人的双手拥有像人一样灵活的运动能 力；足部为2轴设计，使用力反馈技术感知地面情况，使其在运动中保持平衡。 1.3功能定位：执行工业生产和家庭服务中的各种任务的“智能机器人” 2022年即将推出的机器人属于原型机，距离真正商业化落地仍有较大距离。但从已发布的信息来看，马斯克对特斯拉机 器人未来的应用场景有非常丰富的构想：它将可以用来“消除危险、重复性和无聊的工作”，执行工业生产和家庭服务 中的各种任务，包括组装汽车零部件、采购杂货等，并最终“将体力劳动变成一种选择”。 1.4底气何在：技术+工程+市场三重能力保驾护航，特斯拉机器人值得期待 特斯拉在电动汽车领域已展现出强劲的技术、工程、市场能力，有望在机器人领域大放异彩。特斯拉已具备感知和决策 层的技术积淀，且拥有出色的量产落地能力、打造爆款产品和拉动产业链的强劲市场号召力。虽然制造人形机器人充满 挑战，但凭借其技术、工程和市场能力，特斯拉仍有望为机器人产业吹响向未来冲锋的号角，其表现值得期待。 二、前沿：人形机器人赛道主要参与者及其技术进展 2.1人形机器人：形态像人、替代人工作的机器，目前赛道阶段尚早 从定义和使用目的出发，人形机器人是具有与人类似的外观和运动方式的智能机器人。人形机器人（humanoid robots）又 译“仿人机器人”，字面意思是模仿人的形态和行为设计制造的机器人。目前人形机器人并没有普遍定义，但根据专业书 籍《Humanoid Robots》的归纳，人形机器人应当能“在人工作和居住的环境工作，操作为人设计的工具和设备，与人交 流”。在此前提下，人形机器人最终应具有与人类似的身体结构，包括头、躯干和四肢，使用双足行走，用多指手执行各 种操作，并具有一定程度的认知和决策智能。 2.2人形机器人技术难点：高精尖技术的综合，运动控制和人工智能是两大核心 运动控制和人工智能是人形机器人技术落地的核心难点。一方面，人形机器人的机械构造、驱动和控制的复杂程度都远 高于现有的机器人。要使人形机器人像人一样运动，并按要求执行任务，开发者需要设计合理高效的机械结构（骨骼）， 根据各部位运动需求构建执行精度高的驱动系统（肌肉），并开发具有高度稳定性和适应性的控制系统（神经系统）； 同时供应链层面的材料、芯片、电池系统、零部件等也需要持续提质和创新。另一方面，要赋予人形机器人以一定的自 主性完成任务的能力，即实现一定程度的认知和决策智能，尚需要人工智能软硬件（大脑）的高度发展，道阻且长。 三、跬步：人形机器人核心零部件产业链梳理 3.1传统机器人核心零部件：伺服系统、减速器、控制器、传感器是核心部件 人形机器人赛道相对较早期，我们从已有的工业和服务机器人核心零部件出发，分析梳理人形机器人所需的关键部件。伺服系统、减速器和控制器是工业机器人的三大核心零部件。工业机器人应用于特定生产场景，主要强调动作执行的质 量，伺服系统、减速器和控制器是其三大核心零部件，分别占据其成本的20%、30%以上和10%以上。传感器是服务机器人的重要部件。服务机器人应用场景相对非标准化，要求对环境的感知能力，传感器是其重要的部件 之一。服务机器人品种繁多，此处以亿嘉和招股说明书披露的2017年材料采购成本为例，其室内和室外机器人采用的传 感器（包括红外相机、激光雷达等）和导航相关模块成本占据了原材料采购成本的40%以上，价值量较高。 3.2驱动系统：机器人的动力装置，分为电机、液压、气动三种方式 驱动系统是用来使机器人发出动作的动力机构。机器人驱动系统可将电能、