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电气子系统 二、机械手控制原理 PLC逻辑控制方法 第三十页，共四十九页。 电气子系统 二、机械手控制原理 运动板卡控制方法 第三十一页，共四十九页。 电气子系统 软件控制系统 点对点控制模式（测试） 数控编程模式 位置、速度、插补及电子尺模式 轨迹制图模式 模拟仿真模式 外围控制模式 网络链接模式 二、机械手控制原理 第三十二页，共四十九页。 电气子系统 二、机械手控制原理 网络链接 第三十三页，共四十九页。 机械手控制的简介 1 目 录 机械手控制原理 2 机械手案例 3 第三十四页，共四十九页。 机械手有手动、单步、单周期、连续和回原位5种工作方式，用开关SA进行选择。 三、机械手控制案例 第三十五页，共四十九页。 机械手控制系统设计 第一页，共四十九页。 机械手控制的简介 1 目 录 机械手控制原理 2 机械手案例 3 第二页，共四十九页。 机械手控制的简介 1 1. 控制过程 2. 机械手的用途 3. 机械手的应用场所 4. 机械手的依赖技术和衍生产品 第三页，共四十九页。 上料机构 上料检测机构 搬运机构 分拣机构 传送机构 一、机械手简介 第四页，共四十九页。 原位 下降 夹紧 上升 左行 下降 松开 上升 右行 原位 一、机械手简介 1. 机械手控制过程 第五页，共四十九页。 2. 机械手的用途 案例应用一 一、机械手简介 第六页，共四十九页。 案例应用二 机械手的用途 一、机械手简介 第七页，共四十九页。 3. 机械手的应用场所 机械手应用场所： 自动装配、贴标签、图像系统检查、超声波检查、电子测试、传感/测量、光学/激光、计量、循环测试、分类、取样、数据采集和处理、托盘搬运、提升机、堆码机、托盘码垛机、装卸、检索工作台、储取系统、铆接、切割、钻孔、焊接、模锻、成形缠绕、折弯、装配、螺旋驱动、分配、粘结、密封、挤压灌装、原料供给、软焊焊接、油漆、喷洒、喷砂、研磨、仿真、包装、条形码读卡、挤压、牵引、冲模结合等等。 一、机械手简介 第八页，共四十九页。 4. 依赖技术 智能控制器： 1．伺服等各类电机控制方法和技术  2．基于各种嵌入式芯片的控制平台  3．温度控制策略，空间控制策略、时间控制策略、负载控制策略等  4． 控制系统的人机界面研究。 机械关节研究： 1．通用伺服电机关节  2．通用气动关节  3．关节位置传感器 触觉传感器研究： 1．面向人类使用的触觉传感系统 2．面向机械手使用的负载触觉传感系统 机器人视觉研究： 1．面向人类使用的触觉传感系统 2．面向机械手使用的负载触觉传感系统 一、机械手简介 第九页，共四十九页。 横向机械手 万向机械手 机械人 衍生产品： 一、机械手简介 第十页，共四十九页。 机械手控制的简介 1 目 录 机械手控制原理 2 机械手案例 3 第十一页，共四十九页。 机械手控制原理 2 1. 机械手的组成 2. 机械子系统 3. 电气子系统 第十二页，共四十九页。 二、机械手控制原理 1. 机械手组成 第十三页，共四十九页。 2. 机械子系统 直线运动方式 同步运动方式 齿轮运动方式 伸缩运动运动方式 动态提升运动方式 机械手的机械结构种类： 二、机械手控制原理 第十四页，共四十九页。 直线运动体的大致结构： 机械子系统 二、机械手控制原理 第十五页，共四十九页。 机械子系统 同步运动体的大致结构： 二、机械手控制原理 第十六页，共四十九页。 机械子系统 齿轮运动体的大致结构： 二、机械手控制原理 第十七页，共四十九页。 机械子系统 齿轮运动体的传动原理： 二、机械手控制原理 第十八页，共四十九页。 机械子系统 伸缩运动方式 二、机械手控制原理 第十九页，共四十九页。 机械子系统 二、机械手控制原理 动态提升运动方式 第二十页，共四十九页。 机械子系统 二、机械手控制原理 电缆的走线方法 第二十一页，共四十九页。 机械子系统 到位感应种类 二、机械手控制原理 第二十二页，共四十九页。 机械子系统 到位感应种类 二、机械手控制原理 第二十三页，共四十九页。 到位感应种类 二、机械手控制原理 第二十四页，共四十九页。 AC交流马达（三相及单项） DC直流马达（无刷及带刷） 步进电机（驱动器） 直流伺服电机（驱动器、带反馈） 交流伺服电机（驱动器、带反馈） 气动马达 液压驱动系统 3. 电气子系统 动力执行模块类型： 二、机械手控制原理 第二十五页