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基于非线性干扰观测器的鲁棒输出反馈复合控制策略 1 充液航天器姿态控制 现代战舰通常携带大量液体燃料，以支持自身身体完成复杂的导航任务。例如，任务调查和航空勘探。在完成各种复杂的导航任务后，需要对模拟器的状态进行多次调整。当模拟器移动时，存储室内的液体不可避免地会摇晃，影响器官的姿势和运动的稳定性。 研究充液航天器的耦合系统动力学模型和稳定性分析是很必要的.在充液航天器建模过程中,多将晃动液体等效为球摆模型和弹簧-质量模型.文献 对于航天器姿态控制方面,一些学者在控制器设计中考虑了一些实际条件,例如外部环境干扰 本文研究了考虑控制输入饱和及测量不确定的充液航天器大角度姿态机动鲁棒控制问题,主要内容包括:1)将液体晃动等效为粘性球摆模型,利用动量矩守恒定律推导出航天器刚-液耦合动力学模型;2)在航天器姿态控制器设计中,将测量不确定性视为失配和匹配的扰动,并设计相应的的非线性扰动观测器对这些未知的集总扰动进行补偿;3)针对控制输入饱和的影响,设计指令滤波器对控制输入饱和进行补偿4)在设计的控制器作用下,姿态四元数、角速度、非线性干扰观测器和指令滤波器的状态均渐进收敛到零. 2 液体探测器的动态建模 2.1 动力学方程的描述 为了避免参数带来的奇异性,本文使用欧拉四元数描述航天器姿态动力学方程: 式中:[q 2.2 建立航天器的数学模型 航天器模型如图1所示,O–XY Z坐标系为惯性坐标系,O 假设O 由于摆长长度和贮箱尺寸的限制,摆球运动的自由度是2维,考虑液体晃动为小幅度晃动,所以摆球振动幅度也为小幅度振动,即y,z?l,因此有近似关系x≈-l.则式(2)可以写成 定义描述液体晃动的广义坐标η=[y z] 式中: 式中:J 式中: 推导摆球动力学方程,假设C点在空间中是静止的,球摆关于系统质心C的动力学方程表示为 式中: 由于航天器姿态和角速度是由多个传感器测量的,而传感器通常受到复杂的空间环境的影响,所以其测量值一般是不确定的.因此本文考虑的不确定性包括航天器上姿态传感器的测量不确定,分别表示为?q和?ω,未知的外部干扰d(t)和航天器惯性矩阵的不确定?J.测量的姿态四元数和角速度表示为 根据式(1)和式(10),可以得到 假假设1测量不确定?q和?ω随时间变化缓慢并且是有界的,也就是说 考虑航天器执行姿态机动,将方程(7)写成矩阵形式,假设液体为小幅度晃动,可将式(6)–(7)做线性化处理,即省略掉方程(6)–(7)中的高阶小量.为了控制系统简述方便,方程(7)引入新的变量ψ,结合方程式(10),测量的航天器动力学方程可表示为如下形式: 控制系统中控制力矩存在饱和约束,即 3 控制类型与稳定分析 针对控制系统模型(12)具有失配不确定性Ξ 3.1 状态反馈反步控制器设计 反步法是一种基于递归的Lyapunov的方法.其思想是通过将一些状态变量视为虚拟控制并为它们设计中间控制律来递归地设计控制器,与其他控制方法相比,反步法的优势在于其设计灵活性. 步骤1定义反步变量 式中α∈R 设计虚拟变量输入为 式中:G 式中:z 式中 假假设2集总扰动Ξ 考虑Lyapunov函数 将其对时间求一阶导数,结合假设2可得 步骤2根据式(12)-(13)和式(15)-(16)可以得到关于x 式中: 针对式(19)中的匹配干扰Ξ 式中:d 假设3集总扰动 考虑Lyapunov函数条件 将式(21)对时间求一阶导数,并结合式(16)和式(18)-(20)可得 设计状态反馈反步控制律 式中k 将式(23)代入式(22)可得 定定理1考虑姿态机动控制系统式(12),若设计状态反馈反步控制器式(23),且设计非线性干扰观测器式(16)和式(20),存在外部未知干扰,航天器转动惯量不确定以及传感器测量不确定的情况下,通过选择合适的控制增益,能够保证姿态 结合假设3,上式推导中用到了不等式 式中: 由矩阵的Schur补引理可证明存在足够大的常数k 注1针对姿态运动学中的失配干扰Ξ 注2在航天器姿态机动过程中,由于在轨航天器总是受到各种有效载荷和外部干扰等环境的影响,很难获取关于贮箱内液体燃料晃动的动力学特性.因此状态反馈控制律式(23)在实际应运中受到限制,在这种情况下,输出反馈控制策略能够很好的解决这种问题. 注3与上述控制器有关的一个问题是,控制器式(23)没有考虑控制输入饱和的情况,针对这种情况,引入指令滤波器补偿控制输入饱和. 3.2 输出反馈反步控制律设计 针对在实际应用中液体晃动位移变量难以测量的问题,将之前设计的状态反馈控制器延伸到输出反馈控制器,并且设计合适的自适应更新率对液体晃动位移变量进行估计,这样就得到了输出反馈控制器如下. 定定理2针对机动控制系统式(12),设计如下控制律式(26a),并且自适应控制律式(26b),能够保证闭环系统