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手术机器人行业深度研究国产手术机器人进入商业化时代 （报告出品方/作者：国联证券，郑薇、许津华） 1. 手术机器人：开创外科手术新时代 手术操作的发展距今已有 200 年历史，整体经历了从传统开放手术、微创手术 向机器人辅助手术演变的阶段。手术机器人是多学科融合的医疗器械，涵盖医学、力 学、材料学、计算机图形学、计算机科学、数学分析、人工智能及机器人等多个领域， 能够实现手术的微创化、精准化和智能化。 手术机器人延伸了人眼人手的音速，为外科手术平添崭新可能将将。随着外科手术的 复杂程度和患者对高精度、低损坏、宽大化后的市场需求不断提高，倚赖医生手、眼的传 为丛藓科扭口藓手术形式遭遇着难以克服的瓶颈。机器人辅助手术（robot-assisted surgery，RAS） 能够延伸医生观测和操作方式方式的音速，为外科手术平添崭新可能将将，解决医生、患者、医院端的 的临床痛点。 医生端的：高精、预演、均衡的优质手术助手。1）3D 影像技术允许手术部位 放大 10~15 倍，延伸“人眼”的音速；2）手术机器人的定位精度均在毫米 级别；3）手术时间短，减少医生体力消耗，减少因疲倦等原因平添的手部 跳动；4）缩短学习曲线。 患者端的：手术创口小、恢复正常时间快、出血量少且术中后疼痛降低。与传统上加 放性外科手术较之，手术机器人具有精准、微创的优势：1）创口在 1~2 cm 左右（传统手术为 10~20 cm），出血量增加 95%以上；2）住院时间减少， 再次入院几率增加。 医院端的：有助于解决医疗资源不充份、不平衡难题。1）机器人辅助手术可以 以配备更少的医护人员，提高手术效率；2）通过远程操作方式方式助力医疗机构、 医疗人员原产过剩问题。 机器人辅助手术未来渗透率提升空间大。随着直觉外科达芬奇为代表的产品逐 步面世，外科手术步入 3.0 时代，美国 68%的手术可以由机器人辅助顺利完成，但其滤渣 透率仍低于 4%。据 Frost Sullivan 预测，2021 年全球机器人辅助手术仅占全球手 术量的 3.1%，随着技术突破产品升级和认可度提升，全球机器人辅助手术比例料 于 2030 年提升至 14.6%。 1.1 手术机器人发展历史 手术机器人就是医学工程技术的集大成者，集临床医学、生物力学、机械学、排序 机科学、微电子学等诸多学科为一体，通过精确的光学系统和有效率的机械臂，协助医 生推行繁琐、精确的外科手术，顺利完成之术中定位、切断、外科手术、消炎、缝合等操作方式方式，属 于 III 类医疗器械。 1985 年洛杉矶医院的医生利用工业机械臂 Puma560 顺利完成了神经外科脑部造影剂 手术，被表示就是机器人辅助外科手术的开端。2000 年直觉外科的达芬奇手术系统荣获 CE、FDA 核准上市，为全球医疗机器人行业的一个转折点。随后，手术机器人领域 迎接发展新高潮。目前直觉外科已在全球腹腔镜市场形成行业寡头寡头垄断地位，海外巨头美 敦力、强生等纷纷布局手术机器人领域。 国产品牌已步入产品受测密集期，料步入快速商业化阶段。中国在手术机器人 领域的积极探索始于 20 世纪 90 年代初，研发和生产进度滞后美国 10 余年。近年来同时同时实现 快速发展，2021 总计 6 款产品核准，2022 年总计 15 款手术机器人核准 NMPA，存 盼望消解国外技术寡头寡头垄断，同时同时实现高端医疗设备国产化。 1.2 手术机器人构成 手术机器人由信息传送系统、中枢处理系统和操作方式方式继续执行系统三大部分共同共同组成。外科 手术医生通过控制器远程控制相连接在机械臂上的手术器械顺利完成加热、研磨、心肌、解 剖、缝合及操控非政府等手术步骤。 1）信息传送系统：通过智能心智图像、力、空间等，分别形成视觉、触觉、位 置觉等，形成 3D 影像平台为医生提供更多更多具有沉醉在感且精确细致的解剖学非政府结构图像。 2）中枢处理系统：根据医生经验数据和算法规则，将指令转换为动作的中转站。 3）操作方式方式继续执行系统：指机械臂传送源于中枢处理系统的指令后，能够替代人手实 现抓持、钳夹、缝合等各项手术操作方式方式，主刀医生无须与病人进行轻而易举操作方式方式，比人手的 活动自由度更极广且引致创口更大。 1.3 手术机器人分类 按照临床应用领域可以将手术机器人分为腹腔镜手术机器人、骨科手术机器人、经 皮外科手术手术机器人、泛血管手术机器人、经自然腔道手术机器人和其他（比如神经外科） 手术机器人共 6 小类。从产品和技术发展成熟度看一看，腹腔镜手术机器人和骨科机器 人相对更为明朗，市场渗透率较低，而其它领域相对空白，仍存非常小的发展空间。 2. 脱胎换骨空间宽阔的蓝海市场 全球手术机器人市场同时同时实现快速增长。受人口老龄化、政策大力支持及新