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超声波信号的检测与分析 0 旋转电弧传感器 波形板广泛应用于箱装箱、工业车间、展厅屋顶等。波板的焊接主要是焊接电弧。提高波板焊接自动化的关键是螺旋折叠缝的跟踪。通常使用的主要制造商是弧形、光学、声音和力学传感器。南昌大学江西省焊接机器人主要实验室采用旋转弧形传感器及圆弧内互联滑动块的旋转焊接车间，以跟踪弯曲和折叠螺钉。清清两代，日本琦玉大学的yasuyaki等人使用激光光学传感器了解曲线焊接的特点。然而，激光光学传感器结构复杂，成本高，电弧光和灰尘干扰明显。超声波传感器具有结构复杂、成本高、弧形光和灰尘干扰明显等优点。超声传感器不受弧光和强电磁干燥的干扰，对检测物体表面的起伏变化敏感，价格高，可以穿透灰尘。由于波形板上下形状相同，跟踪位置可以离开焊接点之间的一定距离，以避免co对焊接的影响。使用pd和d采样传感器信号，并控制pmc（动态多功能控制）的驱动机构，以提高采样精度，防止焊接特征信号的损失，并对折叠位置进行更精确的评估。 1 波长板.冲模和板料送进 试验采用的波纹板为30°波纹板,其具体尺寸如图1所示. 波纹板一般长数十米,每条折线焊缝有数十个周期,近两百个折弯点. 冲模和板料送进都存在误差,如果不进行跟踪,折弯位置必然出现偏差,使焊缝偏移焊接位置. 2 超声波传感器和焊接机构 2.1 高精度超声波传感器 试验使用美国Banner公司生产的模拟量输出高精度超声波传感器Q45UR3LIU64C—71005,测量范围内(80～150 mm)信号输出单调递增(0～10 V). 2.2 超声波传感器的运动过程 焊接机构采用的是自行研制的轨道式波纹板专用焊接小车,采用4台步进电机驱动. 1号电机控制小车本体在焊缝方向x轴(图2)上直线运动,2号电机控制焊枪在y轴方向随焊缝跟进,3号电机控制焊枪在z轴(垂直方向)随动,4号电机控制焊枪在扇形导轨上转动. 整个运动过程中,超声波传感器只沿x轴方向运动.x轴的驱动采用步进电机驱动齿轮齿条. 步进电动机的步进角为1.8°,电机细分数为40. 电机的控制采用PMAC2—PCI. 试验测得焊接小车在x轴上运动1 mm平均需要53(脉冲). 3 试验与分析 3.1 数模转换模块 数据采集采用TI公司的TMS320LF2407A试验板. 该试验板CPU频率为40 MHz,有两个时间管理模块(EV),每个时间管理模块有两个计数器(Tx),数模转换模块(ADC),可以方便的实现模数转换. 试验采用T1计时器,128分频,连续增计数模式,每中断一次进行一次采样,采样频率与驱动速度相匹配,为1脉冲距离采样一次,采样分辨率为0.019 mm. ADC接入超声波传感器输出模拟信号,采用级连模式,预定标系数为9,即500 ns. 超声波传感器信号输出采用电压模式,由于DSP的最高允许电压为3.3 V,因此对DSP输入端接收信号进行分压,最大为2.8 V. 3.2 超声波传感器的跟踪 在指令速度分别为500,800,1 000脉冲/s 3种情况下,使小车从指定位置开始沿x轴方向运动,位移超过一个周期,采用超声波传感器进行跟踪. 每个速度下重复采样5次. 对采集的试验数据绘制波形图,通过对比这些波形图可以发现,试验重复性效果良好. 3种速度下的试验数据波形图基本一致,其中指令速度为500脉冲/s数据波形图如图3所示. 由图3可知,采样数据波形与波纹板的形状相似,但是整个波形中杂波较多,掩盖了折弯点信息,必须进行滤波处理. 首先要分析有效信号和干扰信号的频率特征. 3.3 快速傅里叶变换fft 3.3.1 傅里叶算子k 离散傅里叶变换(discrete fourier transform,DFT)定义为:设x(n)是一个长度为n的有限序列,则x(n)的N点离散傅里叶变换为 X(k)=DFT[x(n)]=∑n=0N?1x(n)WknN,k=0,1,?N?1(1)X(k)=DFΤ[x(n)]=∑n=0Ν-1x(n)WΝkn,k=0,1,?Ν-1(1) 式中:WknNΝkn为傅里叶算子;DFT算法为离散信号的分析从理论上提供了变换信息,但由于DFT算法运算量大(计算量与变化区间长度N的平方成正比),运算时间长,很难实现.FFT的出现使DFT的运算效率提高1～2个数量级,为数字信号处理技术应用于各种信号的实时处理创造了条件. FFT算法形式基本上可以分为两大类,即时间抽取法和频率抽取法,算法思想基本一致. 取采样范围长度N为2的整数次方,采样数不足补零,根据DFT的性质,可以将N点DFT分解为两个N/2点的DFT. N/2点的DFT又可以再分解成两个N/4点的DFT变换,一直分解下去,最后获得N/2个2点的DFT变换. 3.3.2 杂波信号频率 FFT可以通过Matlab实现. 采用Matlab对3个速度下的传感器输出信