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机器人操作手的设计与控制 线主体的安装和拆卸工作由原来完成，劳动强度高，生产效率低。为了提高生产线的工作效率,降低成本,使生产线发展成为柔性制造系统,适应现代自动化大生产,针对具体生产工艺,利用机器人技术,设计用一台装卸机械手代替人工工作。机械手采用圆柱坐标方案,设计方案结构简图见图1。 该机械手有4个自由度,手动作顺序是:手臂伸出→手指闭合→机身上升→手臂缩回→手臂旋转→手腕旋转→机身下降→手臂伸出→手指张开→手臂缩回→手腕反转→手臂反转→停机待料。本文介绍了机械手的结构设计、液压及控制系统的设计,设计出机械手的PC(可编程控制)控制系统,满足了生产线的需要。 1 整体规划 1.1 连通性参数的选取 根据图1的结构简图,将其视为具有4个连杆的机器人操作手系统,除手指加紧动作外,运动是由两个直线运动和两个回转运动组成,即机身的垂直上升、回转,手臂水平伸出和手腕的回转。采用Denavit-Hartenberg机器人运动学表示法建立坐标,建立运动学方程。装卸机械手属于平面关节机器人,4个连杆坐标系如图2所示。相应的连杆参数列于表1,表中d1、θ2、d3、θ4为关节变量。 设与装卸机械手机座相固连的坐标系统O0X0Y0Z0为参考坐标系,每个连杆上固接一个坐标系统,即为动坐标系,从而根据D-H方程和表1连杆参数,写出相应的连杆变换矩阵,记为i-1T,如下所示: 01T=??????10000100001000d11??????(1)10Τ=[10000100001d10001](1) 12T=??????cθ2sθ200?sθ2cθ20000100001??????(2)21Τ=[cθ2-sθ200sθ2cθ20000100001](2) 23T=??????100000100?1000?d301??????(3)32Τ=[100000-1-d301000001](3) 34T=??????cθ4sθ400?sθ4cθ40000100001??????(4)43Τ=[cθ4-sθ400sθ4cθ40000100001](4) 1.2 装卸机械手运动学方程校核 将各连杆变换矩阵式(1)式(2)式(3)式(4)相乘,得到装卸机械手末端执行器的位姿方程: 04T=01T12T23T34T=??????cθ2cθ4sθ2cθ4sθ40?cθ2sθ4?sθ2sθ4cθ40sθ2?cθ200d3sθ2?d3cθ2d11??????(5)40Τ=10Τ21Τ32Τ43Τ=[cθ2cθ4-cθ2sθ4sθ2d3sθ2sθ2cθ4-sθ2sθ4-cθ2-d3cθ2sθ4cθ40d10001](5) 式(5)为装卸机械手运动学方程,它表示手末端位姿与关节变量d1、θ2、d3、θ4之间的关系。根据各关节位置传感器的输出,得到各关节变量的值,即可得到手末端的位姿。为校核0440T方程的正确性,将d1=d1、θ2=90°、d3= d3、θ4=90°代入式(5),计算结果为: 04T=??????00100?1000000d30d11??????40Τ=[000d30-100100d10001] 与图2的位姿完全一致。在控制系统设计中,我们只要控制4个关节变量,就可以准确地确定手的位置和姿态。 2 安装机械手结构设计 2.1 旋转叶片缸 装卸机械手结构如图3所示。由于夹持工件有近15kg,所以机械手采用液压为动力,PC程序控制。机身为液压油缸,结构简单且刚性好,升降行程为305mm;机身回转采用叶片回转油缸,回转范围0～210°;手臂的伸缩和手腕回转仍然采用直线油缸和回转叶片缸,伸缩行程小于750mm,回转范围0～180°。手部夹持工件范围Φ65～Φ80mm。油缸是手臂、手腕及机座的主体。各油缸即有自身的运动,又有空间中的相对运动,既作为传递运动的执行机构,又作为支承机构。机械手和液压驱动系统及油箱安装在一个底板上,便于在生产线上定位安装。 2.2 液压控制回路 按照生产线工艺,可知装卸机械手主要有:机身伸降和回转、手臂伸缩、手腕回转、手指夹紧等动作。设计相应的几个液压控制回路来实现,液压系统采用O型电磁换向阀换向、单向调速阀调速及采用限位器来协调机械部分和控制部分的工作。采用双联油泵供油,既能实现分步运动又能满足需要大流量时的合流。 3 fpsd软件的设计 机械手各部分动作均由液压驱动,机身上升和下降、手臂伸出和缩回、回转均由双线圈双位电磁阀控制。即:当伸出时,伸出方向的电磁阀通电,机械手伸出;若断电时,机械手停止伸出,只有当回缩电磁阀通电时,机械手才回缩。而手指夹紧和定位都是使用的单线圈双位电磁阀来控制,当线圈通电时,手指夹紧;断电时则松开。机械手的下降、上升、旋转等动作的转换,由相应的限位开关来控制;而夹紧、放松两个动作的转换是由时间延迟来控制。由上分析