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嵌入式并行软件的开发与应用 随着民用或军用用场系统中嵌入式计算机的广泛应用，从单处理机组成的嵌入式计算机远远不能满足复杂应用场景的需求。例如，潜水员模拟器和战斗机目标识别系统都需要非常高的浮点运算速度，只有先进的并行系统才能胜任。某研究所研制的机载多目标火力跟踪系统就是用嵌入式并行计算机来满足高速实时控制要求的装置。 但是,嵌入式系统和并行处理系统的结合,大大增加了系统的复杂性,也增大了在其上运行的并行软件编写的难度和复杂度。特别是对于应用软件的开发者而言,他们有丰富的关于应用环节的知识,但对复杂的嵌入式并行计算机系统并不十分了解,在其上开发应用软件将会遇到很大的困难。目前,嵌入式并行系统的软件开发还没有一个成熟的商品化软件工具来支持。鉴于这一现状,作者开展了对嵌入式并行软件的集成开发环境的设计与实现技术的研究,所取得的成果不仅有效地支持了上述多目标跟踪并行计算机系统应用软件的开发,而且也可为开发通用并行软件提供参考。 1 软件系统的开发 嵌入式并行软件集成开发环境基于目标机的操作系统,集编译、连接、调试、仿真和性能评测等一系列软件开发工具于一身,并为用户提供了友好的、一体化的视窗界面。由于目标系统中采用经并行扩充的C语言(在标准C语言的基础上配置了一个通讯函数库)作为应用软件的编程语言(应用软件的编译和连接可使用成熟的C编译系统),因此作者的工作主要集中在系统仿真、并行程序的调试和性能评测以及系统集成等方面。嵌入式并行软件集成开发环境的组成如图1所示。 2 系统设计 2.1 对系统的实现 嵌入式系统的一个特点是软件与硬件部件的紧密集成,但由于软件和硬件的同期研制,使得软件开发和调试颇为不便。为使应用软件的开发与硬件设计同步进行,并克服硬件系统相对延时交付使用带来的影响,在应用软件开发过程中需要使用仿真环境。为此,设计了一个目标机的快速模型,即虚拟目标机。它可以仿真目标系统的资源和结构,仿真目标系统的通讯环境,提供仿真环境下的软件开发工具(包括编译器、连接器、调试器和项目管理等)。这样,应用软件的开发、调试和测试就能透明地在原型上进行,从而使软件开发人员可以在没有目标机的情况下,也能实际调试软件。另外,由于并行计算机的成本较高,供软件开发成员使用的实际目标机台数有限,为了使应用软件开发人员能够同时工作,开发系统仿真环境也具有现实意义。 由于各种并行处理系统的体系结构不同,故运行在不同处理器结点的多个任务或采取数据并行的策略,或采取功能并行的策略,但都应能使多个任务相互协同工作,共同完成一项功能。为了在个人计算机上仿真多个任务的“并行”执行,作者使用了Windows系统中多任务调度和动态数据链接机制,把“并行”程序中的各个任务描述为Windows系统中的一个任务,并使这些任务的加载运行和并发调度在逻辑上满足应用的要求。由于Windows中的多任务调度机制是非剥夺式的,作者对任务进行分时管理,从而使多个任务的仿真运行能在时序上满足要求。 2.2 通讯链路监控 嵌入式系统开发过程中,应用软件开发的难度和工作量相当大,并行软件的开发尤为困难。因此,需要研制并行程序的调试系统,为应用程序的编写人员提供查找和纠正程序错误的手段。调试系统实现现场显示和调试操作等功能。现场显示包括相关语句的显示、页面显示和指定变量的显示等;调试操作主要包括现场修改,设置/修改断点,单步/恢复运行等操作。 由于多个任务间具有互相通讯的能力,对通讯链路的监控就成为并行程序调试的重点和难点。作者在研制并行程序调试系统时,采取了集中式的监控策略,即主控程序运行在前端机上,由其集中管理、协调用户任务建立符号表,完成各类调试信息的接收和发送,对响应信息进行整理和显示等。另外,在各任务的源程序中插入“探针”(即目标监控程序),它将获取相关任务执行时的语句行号和变量当前值等信息。监控程序将这些信息发送给主控程序,从而完成在前端机上的调试信息显示。由于采用集中式的监控策略,使得运行在各结点机上的监控程序的任务得到简化,降低了监控程序的执行开销,尽可能地减小了由于探针的引入而引起的时序失真。为了较好地实现通用性这一目标,作者采取了语法制导翻译的模式在用户程序的适当位置自动插入“探针”,即用YACC生成的语法分析器来分析用户程序,当语法分析器在识别出一个语法成份时,执行相应的语义动作以确保正确地插入所需的“探针”。 2.3 程序人员的确定 嵌入式并行处理系统中应用软件的优化,特别是航空机载软件的性能优化,是软件开发过程中一个必不可少的阶段。在航空机载软件成为产品投入使用之前,它的可靠性和运行效率是应该得到保证的,否则,出现故障时的损失难以预料。然而,没有一定的指标作导向,程序设计人员往往对如何提高效率无从下手,甚至走入误区。并行程序性能分析系统旨在为用户提供关于并行程序性能的可