基于sg320e转台的mems惯性传感器运动学参数检测方法.docx

基于sg320e转台的mems惯性传感器运动学参数检测方法 0 mems器件的测试方法 由于该传感器体积小、重量轻、工作量低、线性好，主要用于检测机械的运动学参数，包括gps空间定位和飞机姿态检测。惯性导航或者姿态测量精度主要取决于MEMS惯性传感器的测量精度。 目前,测量MEMS惯性传感器的运动学参数精度并无简单易行的方法,主要由传感器说明手册提供。国内较多学者使用软件方法提高MEMS器件精度,如基于最小分辨率方法抑制MEMS陀螺漂移。硬件测试方法主要有:带有可控环境箱的速率转台能够提供速率测试;温度试验可以放入环境试验箱内测试;摇摆速率转台能够确定陀螺仪与相关电子控制电路对施加于其敏感器输入轴的振荡旋转的频率响应特性;加速度计性能的检查可以使用精密分度头完成,以上方法只能进行一项或者两项测试,并不能模拟综合测试。三轴多功能转台能够模拟多种运动状态,进行综合试验。赵汝准等基于三轴惯性测试转台的集成惯性传感器ADIS16355实验研究,谭志斌等MEMS惯性传感器的三轴转台实验研究,对惯性传感器进行了单一的测试,本文在此基础上进行了综合测试,并于实际应用中分析其精度。 三轴转台是测试角运动参数的标准设备,通过设置各种轴转动来模拟实际环境中的角运动进行本实验。本文以SGT320E三轴多功能转台为基础,选择ADIS16355传感器与AHRS作为实验样例,研究MEMS惯性传感器运动学参数的检测方法,搭建MEMS惯性传感器运动学参数测量平台,并在激光平地机平地铲水平测试中验证了其精度。 1 实验设备和方法 1.1 基于口腔仿真的转台仿真 三轴多功能转台是为准确测试惯性系统和器件而设计制造的仿真测试设备。采用本机控制方式时,三轴同时具有速率、位置以及正弦摆动模式,且互不干扰;通过串口仿真控制转台以预定方式转动,能实现更复杂的转动效果。 转台的硬件分为三部分:机械台体、工控机、工作台,如图1所示。 各控制柜间及台体间由相关电缆连接,转台的安装和使用环境都有很高的要求。机械台体主要由内轴、中轴、外轴组成,内轴的安装台供惯性传感器安装固定;工控机是转台的核心部分,负责计算机控制、信号配置、配电控制;工作台提供了人机交互界面,可通过该平台设置控制参数。 1.2 不影响因素 设备安装示意图如图2所示,三轴转台内轴、中轴、外轴能够按照要求旋转,互不影响。MEMS惯性传感器固定在三轴转台内框的安装板中心,传感器信号通过转台的连接线输出,转台输出数据与惯性传感器输出数据通过串口能同时被PC机接收,将接收到的传感器数据与转台数据进行对比,进行误差分析。 1.2.1 g相关零偏系数及参数化计算公式 参照文献,在静态条件下,假定考虑地球速率分量存在,陀螺仪的输出(W0)可以表示为: 式(1)中:广州重力加速度g为9.788 m/s2;Bf为g无关的零偏;Bgx、Bgy、Bgz是由分别作用在传感器x、y和z轴上的加速度ax、ay、az引起的g相关零偏。对于常规速率积分陀螺,这些轴对应于陀螺仪的自转轴、输入轴和输出轴。 如果将陀螺的x轴置于与重力矢量一致且指为向上和向下,则得到相应的测量结果m1和m2为: 系数Bf和Bgx可以从这两次测量结果的和与差中计算得到。同样,g相关零偏系数可以通过y和z轴与重力矢量对准进行测量来确定。 常规陀螺仪提供的旋转速率测量值(Wx),可以根据绕其输入轴施加的速率(wx)用下列表达式表示: 式(3)中:ax和az分别为陀螺仪沿其输入轴和自转轴的加速度;Bf为g无关的零偏;Bgx、Bgz为与g有关的零偏系数;Bgx为非等弹性零偏系数;nx为x轴陀螺仪零平均值随机零偏;My、Mz为交叉耦合系数;Sx为标度因数误差。 由于交叉耦合系数为输入角速率的百万分之几,Bgxax、Bgzaz、Baxzayaz很小,误差模型可以简化为: 同理 1.2.2 加速度计零偏t 采用六位置法计算加速度误差模型 式(7)中:Ax、Ay、Az为加速度计的实际测量值,单位为g;ax0、ay0、az0为加速度计的零偏,单位为g;Kax1、Kay1、Kaz1为加速度计安装误差系数;Kax3、Kay3、Kaz3为加速度计二次方有关的误差系数,单位为g-1;Sax、Say、Saz为加速度计的标度因数。 2 结果与分析 2.1 螺母测试 2.1.1 和与差检验f和bgz 如果将陀螺的x轴置于与重力矢量一致且指为向上和向下,则得到相应的测量结果m1和m2。系数Bf和Bgx可以从这两次测量结果的和与差中计算得到。同样,可以将y轴置于重力矢量一致且指为向上和向下,可算得系数Bf和Bgy。同样,以将z轴置于重力矢量一致且指为向上和向下,可算得系数Bf和Bgz。将采集到的陀螺仪数据通过数据处理计算得到陀螺仪的三轴零偏,如表1与表2所示。 2.1.2 转台以外框速率 标度因数是指传感