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面向结构的电力机车双闭环调速系统仿真 1 电力机车传动系统的仿真 机车速度是列车启动中的一个重要环节。设计合理的调速系统可以显著提高机车的牵引调速性能,取得明显的经济效果。目前在我国铁道干线的电力机车上,普遍采用了同时控制牵引电机转速和电流的双闭环调速系统。既能充分利用粘着条件以获得快速平稳的起动,又能在列车运行中实现无静差速度调节。 研究电力机车调速系统时,需要有良好的仿真手段。由于该系统是病态的高阶非线性系统,用传统方法实现仿真有很大难度,而且效果并不理想。本文基于面向结构图的思想巧妙地构造了它的仿真模型,很好地解决了问题,可对电力机车调速系统进行精确、直观、高效的仿真。本文所用的平台是美国Math Works公司于1992年推出的动态系统通用仿真软件SIMULINK,它运行于MATLAB环境。利用该软件可以很好地实现本文所提出的面向结构图的仿真思想。 因为SS4电力机车的双闭环调速系统具有代表性,所以本文选它作为实例来展开阐述。 2 基于结构图的系统仿真模型 SS4电力机车上的转速、电流双闭环调速系统具有如图1所示的结构。电流、电压调节器为一般的PI调节器,采用了三段不等分半控调压整流电路和传统的串励式脉流牵引电动机。而该图就是在SIMULINK中最后建立的系统仿真结构图。 在整个仿真模型的建立中,除整流电路和牵引电动机外,其余部分不难利用SIMULINK自身的强大功能构造出基于结构图的仿真模型。故本文的核心就是基于面向结构图的思想建立整流电路和牵引电动机的仿真模型,来完成电力机车双闭环调速系统的仿真。 2.1 结构图的仿真模型 为了提高功率因素,SS4中采用了三段不等分半控调压整流电路,并配合一定的控制顺序实现四段桥的功能。建立该电路面向结构图的仿真模型前无需再建立近似的数学模型,而是根据整流电路本身的特点来构造SIMULINK下的仿真模型。如图2所示。其中大部分的模块都经过了封装和屏蔽处理,交流25KV模块代表从接触网来的网压。该整流电路的关键模块是触发信号产生电路,它根据控制信号的大小和时间确定各选择开关的位置,使该三段不等分整流电路的输出电压达到等分四段整流桥的效果。 2.2 牵引电机的状态方程 SS4电力机车采用串励式牵引电动机,全车具有四个二轴转向架,采取转向架独立供电方式。每个转向架上两台牵引电机并联由一台主整流器供电。所以,本文在暂不考虑牵引电动机的不对称运行工况前提下,先建立一个转向架上的电力传动系统的仿真模型,然后再进行四倍关系换算得到整个机车电力传动系统的仿真模型。图3是等效单机系统的牵引电机主电路图。 当Lb≠0时,对应建立牵引电动机主电路微分方程: ud=(Ld+La)?di/dt+(Ra+Rd)?i+Rf?if+Lf?dif+Cv?Φ?v(i?if)?Rb+Lb?d(i?if)/dt=Lf?dif/dt+Rf?ifΦ=Φ(if)???????????(1)ud=(Ld+La)?di/dt+(Ra+Rd)?i+Rf?if+Lf?dif+Cv?Φ?v(i-if)?Rb+Lb?d(i-if)/dt=Lf?dif/dt+Rf?ifΦ=Φ(if)}(1) 若令: L1+Ld+La+Lf?LbLf+LbL2=Lf+(Lf+Lb)?(La+Ld)LbR1=Ra+Rd+Lf?Rb(Lf+Lb)R2=Rf?Lf?(Rf+Rb)(Lf+Lb)R3=Ra+Rb?(Ld+La)?RbLbR4=Rf+(Ld+La)?(Rf+Rb)Lb?????????????????????????????????????(2)L1+Ld+La+Lf?LbLf+LbL2=Lf+(Lf+Lb)?(La+Ld)LbR1=Ra+Rd+Lf?Rb(Lf+Lb)R2=Rf-Lf?(Rf+Rb)(Lf+Lb)R3=Ra+Rb-(Ld+La)?RbLbR4=Rf+(Ld+La)?(Rf+Rb)Lb}(2) 则(1)式改写为: didt=1L1?[ud?R1?i?R2?if?Cv?Φ(if)?v]difdt=1L2?[Ud?R3?i?R4?if?Cv?Φ(if)?v]???(3)didt=1L1?[ud-R1?i-R2?if-Cv?Φ(if)?v]difdt=1L2?[Ud-R3?i-R4?if-Cv?Φ(if)?v]}(3) 为建立运行列车中的牵引电动机仿真模型,还需要列车的运动方程。结合电牵引计算基础,最后得出牵引电机的状态方程: didt=1L1?[ud?R1?i?R2?if?Cv?Φ(if)?v]difdt=1L2?[ud?R3?i?R4?if?Cv?Φ(if)?v]dvdt=ξG?[Cf?ΦF?Φ?i?G((a+b?v+c?v2+α)]???????????????(4)didt=1L1?[ud-R1?i-R2?if-Cv?Φ(if)?v