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动物机器人遥操作导航中的关键指令 将人工信号应用于动物的神经系统，动物根据人类的期望和要求采取建议和行动，并按照人类交给的任务成为机器人。我们称之为“动物机器人”。这项研究已成为世界各国的中心。2001年，日本东部大学的研究人员在安装在蝗虫头部的微电极上将电动汽车应用于动物大脑的适当区域，以控制蝗虫的移动。2002年，纽约州立大学的研究人员将微电极移植到大鼠脑的三个脑区域，并在信号编码的控制下允许老鼠“向前”、“向前”和“向右”移动，命令老鼠穿过障碍。俄罗斯科学家还向海洋大脑中的电极进行电刺激，并将携带微控释摄像头的海龟转变为“间谍”。据新科学家报道，美国科学家在美国军队的支持下，将跳蚤和蜻蜓的脑部信号（包括一系列电极）移植到能远程控制育种者的大脑中。刺激信号可以通过植入电极将流入鱼腹部左右半的感觉敏感区。控制鱼的移动，并通过植物入体科学家的感觉来解码鱼。此外，根据相关报道，美国已经研究了使用昆虫（如昆虫、跳蚤和蜻蜓）用作昆虫武器的昆虫。山东科技大学机器人研究中心是中国第一个开展动物机器人研究的单位之一。先后开发了机器人鼠和机器人鸟。 目前,对于动物机器人的遥操作导航控制研究还处于起始阶段,没有形成完整的控制思路和模型.实验中多数情况下靠主观判断来给动物脑中特定的神经核团施加刺激引起其特定的行为,从而纠正行进路线.本文以大鼠为例分析了动物机器人的遥操作导航控制方法,给出了动物机器人遥操作导航中的关键指令以及适合于动物机器人遥操作导航的指令方程,通过在该指令方程中引入“路线偏离量”和“导航约束区”给出了明确的路线修正参数及路线修正方法.本文所提出的动物机器人遥操作导航指令方程为动物机器人研究提供了理论依据. 1 动物机器人远程操作导航控制的原理和方法 1.1 强制刺激的控制系统 图1以机器人鼠为例给出了典型的动物机器人控制系统的组成.图中PC将控制指令传入无线发射模块.安装在动物机器人上的接收装置接收到无线控制指令后将指令解码并通过植入脑中的微电极注入动物机器人脑的相关区域.从而实现对动物机器人的控制. 控制过程中选3个脑区作为刺激位点:下丘脑的内侧前脑束(鼠脑中的愉悦中枢之一)和左右两侧的第一躯体感觉皮层的胡须区.将1对电极植入内侧前脑束,作为阳性强化刺激中枢,对内侧前脑束进行刺激,可使大鼠产生强烈兴奋而向前奔跑;另2对电极分别植入左、右两侧的第一躯体感觉皮层的胡须区.在刺激左、右2个第一躯体感觉皮层的胡须区时,在大鼠身体的左、右侧产生碰到障碍物的幻觉,从而控制大鼠左转、右转. 施加刺激的控制系统由两大部分组成:指令发生器和接收控制器.指令发生器由笔记本电脑和以单片机nrf9e5为控制核心的发射基站组成;接收控制器由单片机nrf9e5和外围逻辑电路组成.背在大鼠身上的接收控制器在发射基站的控制下产生特定要求的脉冲信号,该信号通过成对的电极形成控制回路将控制信号施加到大鼠脑的相应位点控制大鼠的动作. 1.2 大鼠导航控制 以大鼠实现图2所示的导航路线为例.大鼠在执行此路线过程中应接收的指令信息可以简要分析为如下几种关键操作: (1)在出发点位置,应保证大鼠是面向A点行进的.如果不是则在原地修正大鼠的方向; (2)从出发点到A点之间,应保证大鼠准确地接收到直前行的指令.如果在这期间,大鼠的行进路线发生偏离,应及时发出修正指令.例如:当大鼠从出发点向A点前行过程中,处于图2所示的A1位置时,应及时调整大鼠的前行方向为图中的L1或L2所示的路径; (3)大鼠到达A点后,应及时调整大鼠的前进方向,以确保大鼠是面向B点前进的; (4)从A点直到目的地,大鼠所接收的指令与前述相似. 从以上给出的大鼠导航控制指令中可以总结出如两个要点: (1)控制系统能在原地修正大鼠的前进方向; (2)大鼠前进过程中,控制系统能够发出适当的激励信号,以确保大鼠沿设定路线行进. 1.3 模型2:模糊逻辑控制模式 为便于系统的实现,可以将上述导航方法所用指令以如下方程来描述 I=f(p)=?????FORESTLEFTRIGHT(p=C)(p=R)(p=L)(1)Ι=f(p)={FΟRESΤ(p=C)LEFΤ(p=R)RΙGΗΤ(p=L)(1) 式中,p表示大鼠当前位置,即大鼠当前行进路线相对于预定路线的偏移位置,可以简单地认为该量取值为C(行进路线符合要求)、R(行进路线偏右)、L(行进路线偏左)三种类型. I代表大鼠目前所应接收到的指令形式.本例中与大鼠的当前位置相对应,可以将I的取值简化作三种:FOREST、LEFT、RIGHT,这3个取值分别对应了大鼠继续前行、左转、右转3种类型的指令.这3种类型的指令分别由植入动物机器人脑中的3对电极完成. 在实验室中,可以依据上述原则在人的辅助控制下让大鼠完成图2所示的导航路线.当控制人员观察到大鼠行进路线发生偏离