2021年09月机器人六级实操答案及解析.pdfVIP

一、实操题

1、主题：电位器控制直流电机转动

器件：ESP32主控、码盘、光电对管、SSD1306

OLED显示屏、按键模块、直流电机驱动模块、直流电机、电位器。

要求：

1、通过按键控制电机启停。当按键模块按下后，电机开始转动；当再次按下按键

模块，直流电机转动停止。

2、通过电位器控制电机的转动范围，直流电机在转动范围内正反循环转动。

3、当电位器位于一侧端部时，直流电机的循环转动范围是0°~180°；当电位器位于

另一侧端部时，直流电机的循环转动范围是0°~360°；当电位器位于两端中间位置

时，直流电机在相应的转动范围内正反循环转动。

4、正反循环转动是指当马达旋转至转动范围的上限或下限时，停止并反向转动。

5、通过码盘和光电对管模块，采用中断控制直流电机的旋转位置。

6、将光电对管读取的码盘读数实时显示到OLED显示屏上。

7、控制程序采用C代码编写。

8、SSD1306

OLED显示屏可使用教材对应的库，其它程序编写均不得使用外部库调用。

9、直流电机、码盘及光电对管需有效固定。

10、为了方便展示效果，可知直流电机轴上安装车轮或其它标志物。

11、未作规定处可自行处理，无明显与事实违背即可。

12、编写程序文件命名规则为：DJKS6_身份证号，考试完毕拷贝上交备案。

说明：Ssd1306Console类库头文件和相关类库函数如下，供参考。

参考答案：

略

解析：【喵呜刷题小喵解析】本题要求通过按键控制电机启停，通过电位器控制电

机的转动范围，并通过码盘和光电对管模块控制直流电机的旋转位置，将读取的码

盘读数实时显示到OLED显示屏上。首先，我们需要初始化OLED显示屏，设置按

键中断，以及初始化电机驱动模块。在`setup()`函数中，我们初始化OLED显示屏

，设置按键中断，并初始化电机驱动模块。同时，我们设置电位器的最小、中间和

最大位置对应的电机转动范围。在`loop()`函数中，我们读取电位器的值，根据电

位器的值设置电机的速度，并在OLED显示屏上显示电位器的值。当按键被按下时

，会触发按键中断，在`handleKeyInterrupt()`函数中，我们检查电机是否正在移动

，如果正在移动，则停止电机，否则启动电机。最后，我们定义了一个`ESP32_mo

tor_driver`类，用于控制电机。这个类包含了初始化电机、设置电机速度、检查电

机是否正在移动、停止电机和启动电机等方法。同时，还包含了设置电位器最小、

中间和最大位置对应的电机转动范围的方法。注意，以上代码仅为示例，并未包含

所有细节，如电机驱动模块的具体实现、按键中断的具体实现等，需要根据实际情

况进行补充和完善。