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基于DQN改进的自动驾驶行为决策方法

摘要：随着自动驾驶技术的不断发展，行为决策作为其中的关键技术之一，

受到了广泛关注。文章提出了一种基于深度强化学习中的DQN(DeepQ-Network)

改进的自动驾驶行为决策方法。该方法通过引入优先经验回放和双重DQN技术，提

高了算法的收敛速度和稳定性。同时，针对自动驾驶多交互环境的复杂性，设计了

合理的状态间和动作间，并进行了充分的实验验证。实验结果表明，该方法能

够有效地实现自动驾驶车辆在多交互场景交叉路口的行为决策，提高了决策的通过

性和场景泛化性。

关键词：自动驾驶行为决策深度强化学习DQN

自动驾驶技术是当前智能交通系统的重要组成部分，其能够实现车辆的自主导

航和驾驶。在自动驾驶系统中，多交互场景下的行为决策是一个关键且复杂的问题,

需要考虑多种交通规则和动态环境因素。传统的自动驾驶行为决策方法往往基于规

则方法，最常用的是有限状态机、动态规划方法［1］。随着人工智能方法的发展，

强化学习［2］、深度强化学习的研究［3-9］、模仿学习［10］、RNNU1］等方法也逐渐

呗研究者所关注，但在复杂多变的交叉路口环境中难以取得理想的效果。因此，本

文提出了一种基于DQN改进的自动驾驶交叉路口行为决策方法，旨在提高决策的准

确性和实时性。

1.1方法概述

在自动驾驶领域，行为决策是实现车辆自主行驶的关键环节之一。然而，现有

的自动驾驶行为决策方法主要基于规则、数学模型或机器学习方法，如传统机器学

习、有限状态机等。这些方法在处理复杂交通场景和动态环境时存在一定的局限性,

如适应性不强、泛化能力有限等问题。此外，现有的自动驾驶行为决策方法在考虑

车辆动态属性和交通规则方面也存在一定的不足，容易导致不合理的车辆行为和潜

在的安全隐患。

随着人工智能技术的不断发展，强化学习算法逐渐应用于自动驾驶领域。强化

学习算法能够使智能体在模拟环境中通过试错进行学习，逐步优化策略。

在现有的自动驾驶技术中，处理强交互路口的决策问题仍然是一个挑战。传统

的方法主要基于规则、传统的机器学习算法或浅层强化学习算法。然而，这些方法

可能无法有效地处理强交互路口中的复杂性和不确定性，从而导致决策效率和安全

性的下降。

为了解决这个问题，本文提出了应用于强交互场景的基于DQN改进的自动驾驶

行为决策方法。DQN方法是一种将深度学习与Q-learning算法［12-13］相结合的增

强学习技术。其核心思想是利用深度神经网络的强大表征能力来近似Q值函数，从

而解决传统Q-learning在处理高维或连续状态间时遇到的挑战。具体来说，DQN

方法首先定义了一个深度神经网络，该网络的输入是环境的状态，输出则是对应每

个可能动作的Q值预测。这个网络被训练来逼近真实的Q值函数，即对于给定的状

态，预测采取不同动作所能获得的预期回报。本文基于DQN通过引入双Q网络结构

来减少Q值过估计的问题，从而提高决策的准确性以及通过性。

1.2方法应用及改进

与现有方法相比，本文的主要区别点体现在以下几个方面。

(1)深度强化学习的应用：现有方法在处理自动驾驶车辆决策问题时，往往

采用基于规则、传统机器学习或其他传统控制方法。本文则首次提出了一种基于深

度强化学习的决策方法，能够自动学习和优化在强交互场景如路口左转行为的行为

决策策略。

(2)双Q网络结构：与常见的Q-learning或DQN方法不同，本文引入了双Q

网络(DoubleQ-Network)结构。这一结构有效地缓解了Q值过估计的问题，从而

提高了决策的准确性和稳定性。

(3)奖励函数的设计：本文特别针对左转行为的特性和安全、通过性、效率

需求，设计了定制化的奖励函数。该函数不仅能够反映驾驶的安全性和通过性，还

可以根据实际需求进行灵活调整，使自动驾驶车辆更加智能和适应性强。

(4)经验回放机制：本文采用了经验回放(ExperienceRepla)机制，这意

味着模型可以从过去的经验中随机抽取样本进行学习，从而提高了样本效率，加速

了模型的收敛速度，并增强了模型的泛化能力。

综上所述，本文通过结合深度强化学习和双Q网络结构，设计定制化奖励函数,

并引入经验回放机制，为自动驾驶车辆在强交互路口的左转行为决策提供了一个全

新、高效的解决方案。这不仅提高了决策