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奇異最優控制

;奇異最優控制問題是在以下情況下產生的。對於任何最優控制問題，無論是奇異的還是非奇異的，使得哈密頓函數H取極值的弧被定義為極值弧。如果此極值弧不能使控制向量表示成狀態向量和協狀態向量的函數，那麼問題就是奇異的，下麵具體分析一下奇異最優控制問題。;9.1奇異最優控制問題的提出

;在正常情況下，函數在控制區間中只有有限個零值點。控制變數在其約束的邊界上取值，得到的最優控制為Bang-Bang控制。但在奇異情況下，至少有一個函數在某一區間上恒等於零。

;線上性二次型性能指標最優控制問題中也有類似的奇異情況。可以將性能指標中的被積函數取為。其中項的出現體現了對控制變數的約束，可以使最優控制的值在合理的範圍內。如果直接規定控制變數滿足如下不等式約束

;這時就沒有必要在性能指標中出現項了。此類問題與規範調節器的差別在於控制的不等式約束，且。哈密頓函數

也是控制變數的線性函數。若在控制區上，只存在有限個零值點，則是Bang-Bang控制。如果在某一控;;制區間上滿足，那麼，控制變數在控制邊界內取值總滿足極小值原理。但是，由極小值原理同樣很難解出最優控制的具體形式。考慮到上述線性二次型問題的最優控制一般情況下是由Bang-Bang控制和線性回饋控制兩部分組成的。;所以，對於一般的Bolza問題：;其哈密頓函數為;條件(9-6)常稱勒讓德－克萊勃希條件(Legaudre-lebschCondition)。若條

件(9-6)只取嚴格的不等式符號，則稱

強化的勒讓德－克萊勃希條件。;;把奇異和線性二次型這兩個概念結合在一起就得到了奇異線性二次型這個概念。一個奇異線性二次型問題的奇異性等價於性能指標中的被積函數中矩陣的奇異性。奇異線性二次型問題可以是直接提出的，也可以作為對一般的最優控制問題應用二次變分原理的結果而產生的。

;奇異二次型最優控制是一類常見的最優化奇

異解問題，該問題可以用數學語言描述如下：

;;;;;實際上，上述問題的奇異弧段必滿足

;;若哈密頓函數不顯含，且末端時間未定，由極小值原理可知沿最優軌跡哈密頓函數

值恒等於零，即

式(9-14)、(9-16)和(9-19)共個標量方程。它們共同決定維空間中的維超;;;;;;;當是給定的有限時間，為某一常數。若自由時，則，由式(9-26)～(9-28)解得

上式表示一個單參數的雙曲線族。如果存在奇異弧，它必是某一特定雙曲線的一部分。;現在進一步利用條件

(9-30)

解得

(9-31)

此即奇異弧上的最優控制，它是狀態的線性回饋。;現在討論如下兩種情況。;

第二段採用狀態的線性回饋控制律(9-31)，

系統沿著雙曲線奇異弧運動。

;下麵討論一種控制不受約束的特殊情況(見圖9-l)。這時，第一段是脈衝控制（控制的幅度為無窮大，持續時間為無窮小）。脈衝控制所對應的軌線可由下式定出;;;;;並可求得第一段弧與奇異弧的交點為;(9-36);;;;;;;當初態遠離原點時，比如，，如圖9-3所示的C點，前兩段分別是的Bang-Bang控制，最後一段是沿運動的奇異控制。顯然，直線是正常弧段轉為奇異弧的開關曲線，而由轉換到的開關線可由倒推出來。除外，開關線的其他部分如圖9-3的虛線所示。典型的控制曲線如圖9-4所示。;;綜上所述，典型的最優控制包括Bang-Bang控制和奇異控制兩部分：前者的開關曲面是狀態空間中的一個超曲面，一般情況下它不是線性的，然而，在原點附近有一部分超曲面是有界