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2025年（机器人工程-工业机器人）工业机器人运动控制试题及答案

第I卷（选择题共40分）

答题要求：本大题共20小题，每小题2分，共40分。在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的，请将正确答案涂写在答题卡相应位置。

1.工业机器人运动控制中，以下哪种控制方式可以实现精确的位置控制？（）

A.开环控制B.闭环控制C.半闭环控制D.复合控制

2.工业机器人的运动学主要研究（）。

A.机器人的动力来源B.机器人的运动轨迹规划

C.机器人各关节的运动关系D.机器人的控制系统设计

3.关节空间运动控制中，常用的坐标表示方法是（）。

A.笛卡尔坐标B.柱坐标C.球坐标D.关节坐标

4.工业机器人运动控制中，用于检测机器人位置的传感器是（）。

A.力传感器B.视觉传感器C.位置传感器D.温度传感器

5.以下哪种算法可用于工业机器人的轨迹规划？（）

A.Dijkstra算法B.A算法C.样条插值算法D.以上都是

6.工业机器人运动控制中，速度控制的方法有（）。

A.比例控制B.积分控制C.微分控制D.以上都是

7.机器人在笛卡尔空间中进行直线运动时，其运动方程是基于（）。

A.牛顿第二定律B.运动学方程C.动力学方程D.能量守恒定律

8.工业机器人运动控制中，用于实现机器人各关节协同运动的部件是（）。

A.控制器B.减速器C.驱动器D.传感器

9.机器人运动控制中，加速度控制的目的是（）。

A.提高运动效率B.减少振动C.保证运动平稳性D.以上都是

10.以下哪种运动控制模式适用于高速、高精度的机器人运动？（）

A.点位控制B.连续轨迹控制C.力控制D.智能控制

11.工业机器人运动控制中，对机器人末端执行器姿态进行调整的操作属于（）。

A.位置控制B.姿态控制C.速度控制D.加速度控制

12.机器人运动学中的雅可比矩阵用于描述（）。

A.机器人的运动速度与关节速度的关系

B.机器人的受力情况

C.机器人的运动轨迹

D.机器人的动力学模型

13.工业机器人运动控制中，基于模型的控制方法有（）。

A.自适应控制B.鲁棒控制C.预测控制D.以上都是

14.机器人在进行复杂运动时，需要对其运动进行（）。

A.实时监测B.离线编程C.在线仿真D.以上都是

15.工业机器人运动控制中，用于实现机器人柔顺运动的技术是（）。

A.力反馈控制B.视觉反馈控制C.位置反馈控制D.速度反馈控制

16.机器人运动控制中，运动规划的第一步是（）。

A.环境建模B.路径搜索C.轨迹生成D.运动仿真

17.工业机器人运动控制中，以下哪种编程语言常用于编写运动控制程序？（）

A.C语言B.BASIC语言C.机器人专用语言D.Python语言

18.机器人运动控制中，对机器人运动精度影响较大的因素是（）。

A.减速器精度B.用户操作熟练程度C.编程水平D.环境温度

19.工业机器人运动控制中，为了提高机器人的运动灵活性，常采用（）。

A.多关节结构B.模块化设计C.智能算法D.以上都是

20.机器人运动控制中，运动控制算法的优化目标是（）。

A.提高运动效率B.降低能耗C.提高运动精度D.以上都是

第Ⅱ卷（非选择题共60分）

二、填空题（共10小题，每小题2分，共20分）

请在每题的空格中填上正确答案。错填、不填均无分。

21.工业机器人运动控制的核心任务是使机器人按照预定的______和______进行运动。

22.机器人运动学中的齐次坐标变换可以方便地描述机器人在______中的位置和姿态变化。

23.关节空间运动控制中，通过控制各关节的______和______来实现机器人的运动。

24.工业机器人运动控制中，常用的位置检测传感器有______、______等。

25.轨迹规划的主要任务是根据机器人的运动目标，生成一条满足______、______等要求的运动轨迹。

26.机器人运动控制中，PID控制器由______、______和______组成。

27.工业机器人运动控制中，基于传感器的反馈控制可以分为______反馈控制和______反馈控制。

28.机器人运动学中的运动学逆问题