工业机器人技术及应用 习题及答案 3.pdf

1.机器人的机械系统是由哪几部分组成的？

答：机器人的机械系统由机座、臂部、腕部、手部或末端执行器组成。

2.机器人的行走机构由哪几部分组成？

答：行走机构是行走机器人的重要执行部件，它由驱动装置、传动机构、位置检

测元件、传感器、电缆及管路等组成。

3.举例说明无固定轨迹式行走机构有哪几种？

答：一般而言，无固定轨迹式行走机构主要有车轮式行走机构、履带式行走机构、

足式行走机构。

4.履带式行走机构有哪些特点？

答：履带行走机构的优点主要有：①支承面积大，接地比压小，适合于松软或

泥泞场地进行作业，下陷度小，滚动阻力小。②越野机动性好，可以在有些凹

凸的地