CN119645034A 基于多因素融合的无人船路径规划和避碰决策方法及系统 （上海交通大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119645034A

(43)申请公布日2025.03.18

(21)申请号202411800413.8

(22)申请日2024.12.09

(71)申请人上海交通大学

地址201100上海市闵行区东川路800号

(72)发明人王幸王健高睿梁晓锋易宏

(74)专利代理机构武汉派富知识产权代理事务所(普通合伙)42305

专利代理师刘艳丽

(51)Int.Cl.

G05D1/43(2024.01)

G05D109/30(2024.01)

权利要求书3页说明书8页附图3页

(54)发明名称

基于多因素融合的无人船路径规划和避碰

决策方法及系统

(57)摘要

CN119645034A本发明公开了一种基于多因素融合的无人船路径规划和避碰决策方法及系统。包括步骤S1：构建无人船多传感器融合感知网络，实时采集环境数据，并在无人船捕捉碰撞瞬间力学参数，使无人船对碰撞严重性进行感知识别；步骤S2：定义路径跟踪激励函数，并对路径控制过程中所需的动态参数进行适应性调整；步骤S3：设置静态障碍物和动态障碍物避碰的激励机制，对静态障碍物和动态障碍物的威胁程度进行评估；步骤S4：整合路径跟踪响应、静态障碍物和动态障碍物避碰激励机制，使无人船平衡不同任务目标之间的关系，