本田机器人专利JPB_0003183557.pdfVIP

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(57)【特許請求の範囲】ｄ．前記変更された目標位置に応じて前記関節の駆動制

【請求項１】上体と複数本の脚部とを有する脚式移動御値を算出する駆動制御値算出手段、

ロボットの歩行制御装置であって、予め設定された前記を備えることを特徴とする脚式移動ロボットの歩行制御

ロボットの所定部位の目標位置に、前記所定部位が一致装置。

するように前記ロボットの関節を駆動制御するものにお【請求項２】前記所定部位が重心位置であることを特

いて、徴とする請求項１項記載の脚式移動ロボットの歩行制御

ａ．前記ロボットの上体の重力方向に対する絶対角度及装置。

び／又は絶対角速度を検出する検出手段、【請求項３】前記検出された上体の絶対角度及び／又

ｂ．前記検出された上体の絶対角