本田机器人专利JPB_0003148828.pdfVIP

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(57)【特許請求の範囲】ａ．前記ロボットの目標姿勢を生成する目標歩容生成手

【請求項１】複数本の脚部を備える脚式移動ロボット段、

の歩行制御装置において、ｂ．前記ロボットに作用する床反力を測定してその作用

ａ．前記ロボットに作用する床反力を測定してその作用点たるＺＭＰ実測位置を検出する検出手段、

点たるＺＭＰ実測位置を検出する検出手段、ｃ．前記検出されたＺＭＰ実測位置を目標とするＺＭＰ

ｂ．前記検出されたＺＭＰ実測位置を目標とするＺＭＰ位置と比較し、その偏差を求める偏差算出手段、

位置と比較し、その偏差を求める偏差算出手段、および

を備え、前記歩行制御装置は、求めた偏差に応じてＺＭｄ．前記求められた偏差に応じて前記目標姿勢を修正す

Ｐ実測位置がＺＭＰ目標位置に一致するように前記複数